На сегодняшний день у меня на железке датчики: видео, которое смотрит на поверхность под роботом, из сенсора оптической мыши (центральное отверстие в раме для него, боковые для подсветки светодиодами), тактильный из трёх аналоговых датчиков холла и магнита подвешенного над ними на гибкой штанге, которая жестко связана с наружным бампером проходящим по контуру телеги, сканирующий пространственный видео, из бесколлекторного движка от жесткого диска компа на который закреплено зеркало под углом, над которым фотодиод с оптикой (обеспечивает круговой обзор), доплеровский СВЧ датчик, аналоговый сигнал которого позволяет определить что телега движется если вокруг всё неподвижно или если не движется то определить наличие движущихся объектов вокруг телеги без привязки к направлению. Сейчас вот напрашивается бинокулярное зрение из двух видеокамер подвешенных на сервах (что бы сводить "глаза" в "кучу" и по углу этого сведения фиксировать расстояния до предметов и объектов), установка трёхосевого гироскопа, что бы знать наклон, акселерометра, что бы знать что по телеге пнули и установка ещё нескольких тактильных датчиков. Ещё хочу воткнуть Wi-Fi и PaspberryPI что бы собирать данные/давать команды на настольный ПК с двух управляющих процов (организованы на ATmega64) - один занимается "моторными функциями" (опрос датчиков, принятие быстрых решений), второй - общая стратегия, задачи, цели (задание общего курса телеги, хранение данных о уже пройденном маршруте, "желания" и "повадки" телеги, например: убегать если на неё идут, искать индуктор зарядника (по току поступающему от ответной части индуктора на телеге) если напряжение на аккумуляторах снизилось до отметки). Конечно, роботу не потребуется 80кг таскать, но килограмм 20 вполне реальная необходимость, учитывая сколько жрут камеры, Raspberry и WiFi и что бы это работало не 2 часа, а хотя бы сутки без подзарядки.
По деньгам, кстати всё весьма не дорого - оптические мыши у знакомого взял, у него контора которая занимается ремонтом компов, старый винчестер от компа у самого валялся, движитель из серв голимых китайских переделанных+хлама и мелочей, датчики холла по 100 рублей за штуку, магнитик мелкий уж не помню от чего, но на халяву, ATmega64 рублей по 50 в старые времена покупал + SD карточка на 4Гб в качестве "долговременной памяти", дисплей для отладки и ахтунгов от Nokia6100 куплен рублей за 100 в магазине комплектухи к сотовикам, микросхема контроллера бесколлекторника маломощного выдрана из платы видеомагнитофона древнего, она там блок БВГ крутила, оптика на фотодиод датчика обзора из линз надёрганных из каких то мёртвых древних фото-мыльниц, ну и так по мелочи: проводки, куски дюралевого профиля, немного заклёпок, куски картона, клей, куски стеклотекстолита, детальки всякие вроде резисторов, конденсаторов транзисторов SMD это не больше чем на 1000 рублей.