Цитата из вики:

"В мультикоптерах большое значение имеет реакция винтомоторной группы на управляющие сигналы от полётного контроллера. Чем быстрее реакция - тем в итоге качественнее стабилизация полёта.
Обычные, «хоббийные» PWM-регуляторы фильтруют управляющие сигналы, не пропуская резкие изменения частоты вращения мотора. Это обусловлено их применением в подавляющем большинстве в авиамоделях, в которых режимы работы мотора меняются нечасто, переход из одного режима в другой - сравнительно плавный, т.к. стабилизация полёта обеспечивается не мотором, а сервоприводами элеронов и т.п. В то же время для качественной стабилизации полёта мультикоптера требуется мгновенная реакция ВМГ на скачкообразный управляющий сигнал. Таким образом, для выбранных «хоббийных» PWM-контроллеров желательно подыскать прошивку, с отсутствующими фильтрами управляющего сигнала, и решающую эту проблему."

Поставил регули, иначе не мог уснуть
Провода паялись таким образом что бы 1 и 2 моторы вращались по часовой, а 3 и 4 против.
1     3
   X
4     2





Заметка:
Сделать отдельную калибровку каждого регулятора (!!! БЕЗ КОНВЕРТЕРА I2C В PWM !!!) - максимальный газ перед включением питания на регуль, после звука стик газа в минимум.

У меня была ошибка... Акумм разместил в жесткий корпус с применения аллюминия. При подении акумм был поврежден именно о стенки корпуса, если бы был на репейнике, акумм слетел бы с репейника и упал бы на грунт, я думаю таких повреждений бы не было.... Лучше акмм держать внизу просто на привязи.

Проапгрейдил коптер для зимы... осталось решить вопрос с липошками... не могу придумать как их от влаги защитить и куда засунуть... 2х3000мач.

AZyArt,
а шасси из чего сделаны?