Первые запуски на MultiWii в домашних условиях с удержанием поптера в руках показали, что коптер тянет вбок, то есть он при добавлении газа собирается лететь не вверх, перпендикулярно земле:
_|_
а под наклоном:
_\_
ESC откалиброваны по прошивке, стики отцентрованы по MultiWiiConf, может конечно я ещё что не понял где и как подстраивать тонко, всё же пару дней как собрал летающую машину и ещё не всё понял...
Добавляет проблем с пониманием и тот факт, что софт для наладки голимый что MultiWiiConf - непонятная зверушка с чудным юзер интерфесом от главного инопланетянина, что MissionPlanner - тупящий кусок индусского говнокода, который на моём ноутбуке 3 минуты между вкладками переключается (это на процессоре то Intel Celeron M 900 МГц, да я на нём могу две 3Д игры запустить а не то что какой то конфигуратор 3 картинки две полоски), да ещё и про подключении к контроллеру периодически выдаёт сообщение, что какой-то файл у него видете-ли не найден (специально ради "посмотреть софт" настроил и загрузил в контроллер прошивку MegaPirateNG_2.8_R3). Так и хуже того на MegaPirateNG_2.8_R3 софт MissionPlanner судя по экрану где он показывает положение коптера, почему то считает, что плата на коптер установлена с поворотом на 90 градусов, хотя на плате маркировано краской с завода, где перед.

Пока продолжил опыты с MultiWii в домашних условиях с удержанием поптера за раму в руках.
Понял, что надо изготовить какой ни будь стенд позволяющий не держать коптер, но видеть его реакцию без боязни что он начнёт пропеллерами всех вокруг пропать веселей и в 2 раза быстрей.
Сейчас пока одни разочарования, а именно:
- за 7 часов ломания головы засев перед монитором, тестовых запусков и снова ломания головы понял лишь в общих чертах как рулить PID но даже не настроил их что бы не болтало коптер и стабильно держал положение (или болтанка начинается или не держит).
- не знаю как другие прошивки, но MultiWii использует 2 мотора для удержания в воздухе а 2 лишь для подруливания, что удручает совершенно, 2 мотора горячие как утуюги а 2 других холодные как лёд, на мой взгяд это настолько не разумно, что на гране имбицилии разработчиков кода.

С калибровкой компаса и гироскопов никаких проблем не возникло, нажал кнопку в оболочке, оно чуть потупило и вуаля, в софте-конфиге точно показывает в каком сейчас положении коптер. Проделал эту процедуру не один раз (тыкал всё что попало разбираясь методом тыка с софтом), всегда один результат, всё отлично калибруется. Для калибровки гироскопов надо поставить горизонтально, нажать и не трогать пока оно не закончит протуплять, с компасом картина иная, надо нажать кнопу и покрутить в пространстве по всем направлениям, секунд 30.

Немного оффтопика...
Несколько слов о PID
Быть может кому пригодиться, то что я понял о PID в процессе баловства на импровизированном стенде и раскурив теорию мат модели PID.

PID похож в сути своей на пружину с грузом, груз лежит на столе и может двигаться по столу если его потянет пружина.
Если начать отодвигать груз, то витки пружины растянуться, если наоборот вдавить груз в пружину, то её витки сожмуться.
Если трение груза об стол маленькое (стол обледенел) мы оттянем груз и отпустим, то пружина его притянет к себе, но груз тяжелый, по этому он по инерции проскочит точку когда пружина не напряжена и сожмёт витки пружины, затем отталкнётся от неё и снова, по инерции несколько растянет пружину и так будет колебаться пока не рассеит всю энергию потраченную на изначальное растягивание пружины.
Параметр P - это сила пружины.
Параметр D - это сила трения груза об стол.
Параметр I - это вес груза, то есть больше вес, его сложнее оттянуть.

Вот такая конструкция удерживает каждую ось квадрокоптера, только не в живом виде, а в виде математической модели.
То есть если мы увеличиваем P, то коптер более крепко держится за указанную ему стиками (или гироскопом или GPS) позицию.
Если увеличиваем D то падает скорость реакции на возмущения.
Если увеличиваем I то позиция так же держится более цепко, но при этом скорость всей системы PID уменьшается.

Для моего тяжелющего аппарата PID по осям наклонов оптимальными для максимально цепкого удержания без артефактов, оказались такими:
P=15 из 0...20
I= 0,1 из 0...0,25
D=20 из 0....100

Пойду полетаю на MultiWii в реалях просторов родины, может даже ничего не загорится и не отвалится.

USMZA написал(а):

Немного оффтопика...
Несколько слов о PID
...

Интересная теория. Никогда не слышали что это реакция на ошибку датчиков?