#include <stdlib.h>

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

 

#define LANDING_LED PB4

#define BEACON_LED PB0

#define STROBE_LED PB3

#define NAVIGATION_LED PB2



#define DIM1 96

#define DIM2 128

#define DIM3 256

#define DIM4 375



volatile int strobe_off_count = 0;

volatile int strobe_on_count = 0;



volatile int beacon_off_count = 0;

volatile int beacon_on_count = 0;

volatile char beacon_is_on = 0;

volatile int beacon_duty_cycle = 0;



volatile int pwm_cycle_counter = 0;



volatile int rc_pulse_width = 0;

volatile char blink_mode = 0;



 

void led_on(char LED) {

    PORTB |= _BV(LED);

}



void led_off(char LED) {

    PORTB &= ~(_BV(LED));

}



ISR(TIM0_OVF_vect) {



   if (++pwm_cycle_counter > 374) { //100 Hz

        pwm_cycle_counter = 0;

    

       if (1 <= blink_mode) {

           led_on(NAVIGATION_LED);



        if ( PORTB & _BV(STROBE_LED)) {

         if (++strobe_on_count > 7) {

            led_off(STROBE_LED);

            strobe_off_count = 0;

          }

       } else {

         if (++strobe_off_count > 49) {

            led_on(STROBE_LED);

            strobe_on_count = 0;

          }

       }

       

       if (beacon_is_on) {

         if (++beacon_on_count > 6) {

            beacon_is_on = 0;

            beacon_off_count = 0;

          }

          switch (beacon_on_count) {

            case 1:

            case 7: beacon_duty_cycle = DIM1;

                break;

            case 2:

            case 6: beacon_duty_cycle = DIM2;

                break;

            case 3:

            case 5: beacon_duty_cycle = DIM3;

                break;

              case 4: beacon_duty_cycle = DIM4;

                break;

          } 



       } else {

         beacon_duty_cycle = 0;

         if (++beacon_off_count > 29) {

             beacon_is_on = 1;

            beacon_on_count = 0;

          }

       }





       } else {

            led_off(NAVIGATION_LED);

            beacon_duty_cycle = 0;

            led_off(STROBE_LED);

       }



        if (2 == blink_mode) {

                   led_on(LANDING_LED);

        } else {

                led_off(LANDING_LED);

        }

    }



    //PWM BEACON:

    if (pwm_cycle_counter < beacon_duty_cycle) {

           led_on(BEACON_LED);

    } else {

        led_off(BEACON_LED);

    }



   if (PINB & _BV(PB1)) {

           rc_pulse_width++;

   }

}



ISR (INT0_vect) // Interrupt on Int0 vector

 {

   if ((PINB & _BV(PB1))) { //raise edge

           rc_pulse_width = 0;

   } else { //falling edge

        //29 = 0.8ms

        //56 = 1.5ms

        //82 = 2.2ms

        if (rc_pulse_width <= 46) {

            blink_mode = 0;

           } 

        if ((rc_pulse_width > 46) & (rc_pulse_width <= 63)) {

            blink_mode = 1;

        }

        if (rc_pulse_width > 63) {

            blink_mode = 2;

           }

   }

 }



int main(void)

{

     

    // Set up Port B pin 0,2-4 mode to output

    DDRB = _BV(DDB0) | _BV(DDB2) | _BV(DDB3) | _BV(DDB4);

 

    // Set up Port B data to be all low

    PORTB = 0; 



    GIMSK = _BV (INT0); // int - Enable external interrupts int0

    MCUCR = _BV (ISC00); // int - INT0 is any change



    // prescale timer to 1/1 the clock rate

    TCCR0B |= _BV(CS00); //| _BV(CS00);

 

    // enable timer overflow interrupt

    TIMSK0 |=_BV(TOIE0);

    sei(); 



    blink_mode = 2;



    for (;;)

     {

         asm("NOP");

     }

 

    return 0;

}