chuvymsk написал(а):

Особенность физики мультироторных систем

Квадрик летит на 50% "газа", остальные 50% на каждом моторе ему нужны для парирования кренов или наоборот создания кренов при поворотах, разворотах и тд.

Как показала моя практика, некоторые прошивки, например MultiWii не используют все 4 мотора квадрокоптера для подъёма веса.
В этом не трудно убедится, сильно уменьшив значение минимального газа как на холостых, так и предела по газу, раз в 10, то есть что бы максимальный газ был примерно 1200 вместо 1950 или 2000 и попытаться поднять машину в воздух.
Естественно она не взлетит, но отчётливо будет видно как прошивка запустит только 2 мотора друг на против друга и попыжившись даже не попробует трепыхнуться двумя другими моторами если не уводить с горизонта, если же насильственно наклонить, то тогда да, запустятся 2 других мотора пытаясь компенсировать крен, но будут использлованы только для компенсации крена.
Вероятно это следствие того, что создатели прошивки не стали себя утруждать сложной математикой.
Уверен, боевые роботы военных так не действуют и там действительно для 4 моторов стягой киломграм будет возможность поднимать 3 кг использя остаток для подруливания.

Впрочем, никто не мешает написать свою прошивку

Я институтов то не кончамши, konst, так что мне проще не понимать .)

Но реальность такова, что в прошивке MultiWii квадрокоптер по схеме Х обсчитывается как то так:
представим себе что у рамы Х лежащей горизонтально, концы луча \ опираются на табуретки/штативы/иные опоры (в реальности на тягу моторов, впрочем если с моторов луча \ снять пропеллеры и реально положить его концы на таберетки, то прошивка это не особо заметит), а сила создаваемая моторами, прикладываемая к концам луча / используется для компенсации крена в плоскости - в то время как прошивка ещё оставляет и некоторый запас газа для компенсации крена в горизонтальной плоскости |.
Не трудно понять, что на концы луча \ приходится вся нагрузка, в то время как на концы луча / лишь её незначительная доля да и то не всегда (если Х сбалансирован и будучи положен на табуретки не будет валиться влево или вправо).

Право дело сам удивился когда у стоящего на полу, на ножках коптера, при первых запусках (я специально сильно уменьшил величины длительности импульсов газа) постоянно запускались только 2 мотора на луче \, а моторы на луче / запускались только если его начать наклонять и останавливались если вернуть в горизонт (при включенной стабилизации горизонта).
Это естественно глазом не заметно когда движки работают на нескольких тысячах оборотов, но этот эффект становиться заметен, если движки работают на пределе (большие пропеллеры) и греются - по температуре точно понятно, что 2 двигателя нагреты как утюги, а два других чуть теплые.
На регуляторы, моторы, пропеллеры можно не грешить, если поменять местами моторы то греются только те что на том самом луче, при том что квадрокоптер симметричен в плане баланса, то есть если я повешу его на леске за центр, то он будет висеть строго в горизонт.
Естественно в полёте при сквозняках/ветре все моторы примерно одинаково отрабатывают, потому что постоянно компенсируют тот самый ветер.

Сможете эти практические результаты как то пояснить по эпюрам из института?
Был бы признателен.

При указанной схеме получается хуже - два силовых агрегата незаслуженно нагружены, в то время как два других в сильно облегчённом режиме.
С точки зрения тяги и балансировки, наверное особой разницы нет, а вот с точки зрения отвода тепла и потерь в проводах всё плохо.
Но может это особенность MultiWii и именно на конфигурации X, я же ещё не все опыты поставил,  только начинающий моделист, у меня всё ещё впереди и настройки детальные и тщательное изучение прошивки и обретение навыков пилотирования. Может вообще дело в настройках прошивки, как она идёт по умолчанию. Там же много всего кроме основного конфигурационного файла.

А по большому счёту сути не меняет, выше Вы человеку верно написали:
> Квадрик летит на 50% "газа", остальные 50% ... ему нужны для парирования кренов

Да, после подбора PID лучше в целом (пришлось стенд городить из подручных материалов что бы точно всё подобрать), но алгоритм всё равно какой то такой. Я позднее разбирусь досконально с алгоритмами прошивки, но это уже дождивыми осенними вечерами. Ну и как разбирусь отдельно статью напишу.

USMZA, вы, конечно, написали много, но вы держите разработчиков контроллера за полных идиотов. Наверняка на ваш вопрос бы ответили на более посещаемых ресурах типа рцдизайна или рцгрупс. + отличается от х с точки зрения моей нубской математики незначительно. Если в + вам нужно скомпенсировать правый крен, подав больше газа на правый двигатель и уменьшить газ на левом двигателе - возьмем это значение за 100%, то в Х схеме для компенсации того же крена, вам надо дать на оба правых двигателя по 50% газа от варианта +. На левых двигателях, соответственно, уменьшить газ на 50% от значений + схемы. И двигатели в сбалансированной системе будут крутиться с одинаковыми оборотами.