Здравствуйте! Решил построить квадрокоптер на относительно новой плате Arduino Due. Так же подобрал все компоненты. И так, компоненты следующие:
мозги: Arduino DUE
двигатели + регуляторы: A2212 1000KV + 30A ESC
гироскоп + акселерометр: MPU-6050
барометр: GY-68 BMP180
компас (магнитометр): Gy-273 HMC5883L
аккумулятор 3S 11.1В 5200 мАч 30C
аппаратура управления 6-канальная FlySky FS-CT6B 2.4GHz с приёмником R6B ( FS-CT6B+R6B )
После соединения всех компонентов, проведя проводку, залив прошивку, конструкция не взлетела, просто не вошла в режим Armed.
Прошивка специальная, разработанная кем-то и исправленная для  Arduino DUE. Вот такая.
Подключалось все примерно так:
Приемника R6B 5v. - 5v.
Приемника R6B GND - GND
THR: PIN 62 - A8
ALE: PIN 63 - A9
ELE: PIN 64 - A10
RUD: PIN 65 - A11
AUX1: PIN 66 -DAC0
AUX2: PIN 67 - DAC1

Motor 1: PIN 34 (digital)
Motor 2: PIN 36 (digital)
Motor 3: PIN 38 (digital)
Motor 4: PIN 40 (digital)

MPU6050, BMP085, HMC5883: SCL - SCL
MPU6050, BMP085, HMC5883: SDA - SDA
MPU6050, HMC5883 5v. - 5v.
BMP085 3.3v. - 3.3v.
MPU6050, BMP085, HMC5883 GND - GND
Питание Arduino DUE от BEC Motor 1
Почему моторы не в ШИМ? Честно, с этим я запутался:
в файле Output.cpp написано о моторах
Код:
#if defined(ARDUINO_DUE)
  uint8_t PWM_PIN[8] = {3,5,6,2,7,8,9,10};      //for a quad+: rear,right,left,front   //+ for y6: 7:under right  8:under left
#endif

а немного ниже

Код:
#if defined (ARDUINO_DUE)
   /* Thanks to https://github.com/fluentart/drone2 */
  #if (NUMBER_MOTOR > 0)
   setPWMpin(34); //PWM L0
   PWMC_DisableChannel(PWM, 0);
  #endif
  #if (NUMBER_MOTOR > 1)
   setPWMpin(36); //PWM L1
   PWMC_DisableChannel(PWM, 1);
  #endif
  #if (NUMBER_MOTOR > 2)
   setPWMpin(38); //PWM L2
   PWMC_DisableChannel(PWM, 2);
  #endif
  #if (NUMBER_MOTOR > 3)
   setPWMpin(40); //PWM L3
   PWMC_DisableChannel(PWM, 3);
  #endif
Так куда нужно втыкать пины мотора?
Внешний вид такой:

Пульт настроен по видео:

еще хочу добавить, что программа Windows GUI for MultiWii версии 2.3 (совпадает с версией для коптера) не смогла соединиться с прошивкой на Arduino, подключенной по USB, при выборе ком порта, и нажатия Connect, оно написало "Connecting MavLink", затем еще что-то с отсчетом в 24 сек., по истечению которых выдало ошибку
Я впервые на этом форуме, так что, пожалуйста, не кидайте помидоры, если что-то глупое спросил.
Прошу помощи у всех вас! Пожалуйста, помогите разобраться и запустить коптер! Буду благодарен за любую помощь!