Авиамоделизмом занимаюсь около 30 лет. 10 лет отдал свободному лету F-1-B, потом 5 лет МАИ, недавно собрал SkyWalker 1900. Почему самолеты летают, а крыльями не машут знаю не по наслышке. Но вот квадрик настроить так и не могу :-( Обращаюсь за помощью к знающим людям.
Короче, решил этой зимой собрать свой первый квадрокоптер на 450 раме и ArduFlyer/APM 2.5.2 с прошивкой 3.2.1. Конфигурация следующая (все брал на rctimer.com):
Рама, регули, пропы, моторы: http://rctimer.com/product-1074.html.
Контроллер, телеметрия, AV Dome: http://rctimer.com/product-1147.html
Батарея 5000 Mah Turnigy 30-70c.
Камера Mobius.
Приемник/передатчик от expertrc.com: http://www.expertrc.com/?page_id=1448&lang=RU
На барометр установил губку. Регули (прошивка SimonK. я не перепрошивал) откалибровал по отдельности. Причем после калибровки, сделать её заново так и не удалось. При максимальном газе не входит в режим калибровки. Через APM тоже не калибруется.
Проблема: взлет в Satbilize, AltHold, Loiter работают приемлемо при слабом ветре (если просто висеть), но как только начинаю летать или порыв ветра, то квадрик иногда стабилизируется, и иногда нет. При очередной попытке стабилизироваться он начинает раскачивать поочередно лучами и падает (на режимах AltHold и Loiter) по траектории напоминающей падающий лист с дерева, раскачиваясь по возрастающей амплитуде. Калибровка всего сделана (по видео Юлиана), в т.ч. компаса с танцем в поле и отдельно на влияние двигателей (Compas Motor calibration). Запускал AutoTune для настройки ПИДов. Квадрик Autotune отлетал. ПИДы получились Pitch 0.65, Roll 0.6. Нашел в логах расхождения параметров Roll и DesRoll, Pitch и DesPitch. Расколбас и потеря высоты начинается ровно в момент расхождения этих параметров. Покурил инет и нашел статью http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopte … -logs.html с описанием подобной ситуации в разделе "механические повреждения". В статье говориться о повреждении моторов или регуляторов скорости ESC. Прочитав сделал стенд (5л воды на весах), где прикреплял поочередно мотор с регулем напрямую через приемник и измерял тягу и силу тока на 30% и 75% мощности. Отклонений не обнаружил. Все регули и моторы ведут себя одинаково на указанных режимах. На что еще грешить незнаю. Полетов сделано около 20 с разными настройками, но результат один и тот же.
Фотки, текущие ПИДы, Лог, FullParamList и видео более показательного полета "разколбаса" выложил тут: https://yadi.sk/d/Ug9UFxGDoSakA Полет проходил на ПИДах 0.1 (на текущих ПИДах (после AutoTune) проблема не исчезла).
Люди добрые, подскажите в чем может быть проблема?