RZeus написал(а):

В принципе прошло все нормально, только при снижении даже на RTL сильно раскачивает лучами, того и гляди упадет. Может это из-за не настроенных PID-ов или низкой тяговооруженности?

По вибрациям - уже лучше, но можно и ещё моторы с пропами отбалансировать. С тягой вроде всё ок по логам, да, ПИД-ы надо настраивать, только без автотюна, лучше сами настраивайте крутилкой, вот как в видео у Юлиана:

Настроите сначала P, потом I, только STABILIZE ROLL и   STABILIZE PITCH,STABILIZE YAW поставьте 4,5 и не трогайте, этот параметр отвечает за чувствительность управления, если сильно его завысить, коптер будет дёрганый.

Урааа, рад помоч!
Ждёмс дальнейших испытаний B-)

RZeus написал(а):

Я настроился заказать Ваши моторы sunnysky x3108s 900kv, т.к. ThrOut в среднем 630. Как Вы думаете это позволит в т.ч. увеличить длительность полета?

Ну у меня на акке 5200 4S выходит 15минут, может чуть больше, при весе 2200г.

RZeus написал(а):

И еще вопрос: как Вы по логам смотрите тяговооруженность коптера?

Как раз по ThrOut, при полёте в AltHold, когда вы не меняете высоту, контроллер сам газует чтобы держать заданную высоту, соответственно чем больше тяги, тем меньше ему приходиться газовать.

RZeus написал(а):

Еще возникает вопрос почему иногда PID регулятор не работает (выделил желтым)? А если работает, то кривая, например DesRoll не плавная, а в виде ступенек (если увеличить в MP):

Действительно, это очень странное поведение, указывает на механические повреждения, но всё же, я думаю, не только. Зелёный график указывает на требуемый угол отклонения, а красный - на реальный. Если вы летаете в ручных режимах таких как Stabilize или AltHold, которые не используют GPS, то требуемый угол вы задаёте сами, стиками, и соответственно если вы стики не трогаете, то требуемый угол равен 0, и реальный тоже должен стремиться к 0. На сколько я понимаю, для достижения требуемого угла контроллер использует ПИД регулятор, который использует входящие данные с датчиков(акселерометров и гироскопов), обрабатывает в соответствии с ПИД коэффициентами, и выдаёт значение PWM на регуляторы. Соответственно при таком графике получается что контроллер требует 0, генерирует PWM, но в обратку не получает требуемый угол, следовательно, если предположить что коэффициенты ПИД у вас весьма сносные(по крайней мере не сильно отличаются от моих) и PWM генерируется правильный, то у вас проблема или с регуляторами, или с ВМГ. Регуляторы неправильно обрабатывают PWM сигнал, или слишком инертны, по этой причине самолётные регули плохо подходят для коптеров, т.к. не обеспечивают необходимой скорости реакции. Ну или у вас что-то с ВМГ, проскальзывание винтов например, но думаю это вряд ли. Вот кусок из вашего лога за 9 апреля:

контроллер требует 0(вы ничего не трогаете) а у вас он дёргается(судя по логам его должно заметно потряхивать)
вот вырезал кусок из своего лога:

Его тоже нельзя назвать идеальным, но разница на лицо.
Я бы на вашем месте занялся регулями, надо поменять прошивку, на BLHeli или Simonik, ну или взять на пробу другие, у Макса например, откалибровать их и полетать с ними, посмотреть что будет в логах. Потому что на данный момент такое ощущение что проблема осталась, и её хорошо бы разрешить, иначе падение может произойти повторно.

Ром! Без проблемм, сниму с коптера реально рабочие регули, всёравно хотел переделывать, а руки не доходили, так что, как сниму, отзвонюсь.

Только сейчас обратил внимание, что на прижимных шайбах (а они у меня с 2-х сторон) нет насечек. Но винты всегда затягивал с усилием и проверяю каждый винтик перед каждым полетом (привычка) и в первую очередь гайки крепления воздушных винтов. Руками прокрутить винт немогу. Думаю, что хоть насечек и нет, но причина не в этом.
Макс хочешь, чтобы меньше доставлять тебе хлопот, я сам сниму и верну на место или отдельно (как скажешь) твои регули (вечером наберу). Уж больно охота попробовать новую теорию!
P.S. Евгений и Макс с удовольствием пообщаюсь с Вами, если собираетесь в это ВС на Moscow hobby expo 2016!

РОМ!!!
Огромное спасибо за пивасик! Сегодня он был в самую масть!
Ждём отчёта с моими регулями.