Я на планер 4 ААА блоком сделал и гонял, как раз 3-4,5 V

Не совсем машинка, но привод из серв:





Таскает на себе за милу душу 4 кг по мягкому ковру, при потребляемом токе на оба мотора 0.4 ампера при 4 вольтах.
Диаметр колёс 95мм, колёса сделаны из двух спаяных вместе крышек для консервирования (для закатки), потом были сделаны бортики из бумаги и нанесён слоем примерно 5 мм строительный силиконовый герметик нейтральный - получились шины.

Сервы переделаны просто: выкручиваются винты, сняты обе крышки, со стороны электроники - вынута вся электроника и переменный резистор; со стороны шестерён - снята последняя ведомая шестерня, которая с выходным валом, у неё канцелярским ножиком срезан ограничитель (небольшой пластиковый выступ) и поставлена на место. Припаяны провода прямо на двигатель и прямо на двигатель помехоподавляющий конденсатор ёмкостью 0,1мкф керамический на напряжение 25В. Провода выведены наружу (хотел сгородить свою схему управления двигателем, потом мудрить не стал, выпаяль лишние детали с родной платы оставив только выходные ключи, которыми управляю логическими сигналами 0 и 1).
Кстати, дешманские 9г сервы с китая тоже могут быть так же доработаны (шестерни у них полноценные на весь оборот).