Я не знаю для чего используется барометрический высотомер, Может быть по старинке? Если данные со спутника обеспечивают очень высокую, чуть ли не сантиметровую точность положения, то почему нельзя верить данным по высоте с блока GPS?
Все параметры, о которых Вы говорите есть в числе отдаваемых блоком GPS, если интересно могу дать описание протокола NMEA, увидите, что там есть и высота и скорость и курс следования. Рассчитать остается только курс на место старта. При наличии координат места старта никакой тут трудности нет.
Недавно поинтересовался библиотеками процедур для Ардуино, так там все ужа давно написано, только применяй.
Если посмотрите на 11 станице форума об этой альтернативной прошивке, то увидите там скрины с высотой и скоростью. Никого это не удивляет, народ только спрашивает нельзя ли скорость выводить в милях в час.  Это тоже не проблема. GPS отдает данные о скорости в обоих форматах.

Кстати, не попадались ли Вам ссылки, где можно купить GPS модуль, аналогичный примененному в ХК, за разумные деньги. На e-bay есть блоки, один из них я немного мучал, но они большие, состоят из двух частей - антенны и платы с контроллером, а хотелось бы единый небольшой моноблок.

alldn написал(а):

Если данные со спутника обеспечивают очень высокую, чуть ли не сантиметровую точность положения, то почему нельзя верить данным по высоте с блока GPS?

Можно, как правило на моделях самолетов этого вполне хватает. Но барометрический датчик, как правило, надежнее. Если посмотреть лог с GPS, то можно увидеть, что данные о высоте периодически скачут на несколько десятков метров, особенно при малом количестве видимых спутников. Некоторым автопилотам от этого скручивает мозг. Особенно критичны к стабильным показаниям высоты квадрокоптеры и другие многороторные системы. Бародатчик, там практически штатная комплектация.

При этом у меня на КПК с ГПС приемником при уверенном приеме 6-8 спутников погрешность ниже 5 метров не видел. Программа навигации Навител.

alldn написал(а):

тогда пошли стандартным математическим путем - посчитали матожидание, дисперсию, выбросили данные, выходящие за границы дисперсии, потом еще раз матожидание и получили 100% надежный результат.

Хорошее решение.  А вы уверены, что сабжевый OSD справиться с объемом вычислений?

На меге можно сделать любые вычисления. То, что я описал было сделано на процессоре 8080 на ассемблере с использованием самописной библиотеки работы с плавающей точкой. По сравнению с мегой процессор 8080 - это как пентиум и счеты.

Честно сказать хотелось бы этим заняться, но не могу разорваться на несколько занятий. Нужно доделать модель под ФПВ. Последние дни совсем нет времени начать делать гондолу. Крыло и хвост готовы. Нужно попробовать заняться ардуиной на работе, дома после работы хочется поклеить что-нибудь.
Хотя, если посмотреть трезво на проблему, то гораздо проще использовать готовый код для E-OSD или G-OSD. Нужно бы купить себе один из них, но пока после отпуска мое экономическое могущество сильно подорвано.