Подписываемся на VK

Ежедневные новости, видео и приколы...

YouTube канал

Подбор моторов

TOP статьи

Вход



RC Передатчики
HK 2.4Ghz 6Ch

Mode 1
Кол. 35
Цена 25.10 $
Обзор


Turnigy 9X 9Ch

Mode 2
Кол. 33
Цена 59.99 $
Обзор



Электродвигатели
2205C 1400Kv

Кол. 50
Цена 11.75 $
Обзор



Turnigy 2205/34 1500Kv

Кол.
Цена $
Обзор




Сервомашинки
HXT900 9 грамм

Кол. 50
Цена 2.69 $
Обзор



HXT500 5 грамм

Кол. 50
Цена 2.49 $
Обзор




Видео и FPV
Turnigy 30FPS

Кол. -1
Цена 12.25 $
Обзор



FPV 900 200мВт

Кол. 0
Цена 54.72 $
Обзор




Сервотестер на ATtiny13 AVR
Обзоры - Самодельная электроника в моделизме
Автор: regio   

Создаем сервотестер на микроконтроллере  ATtiny13 - (далее МК).

alt alt

Для этого нам понадобится:

1. Микроконтроллер ATtiny13

2. Программатор SPI (например такой BM9010 или такой Пять проводков и LPT)

3. Пластинка текстолитовая для печатных плат и хлорное железо для ее травления.

4. Штырьковые разьемчики (2х-1шт, 3х-2шт, 5х-1шт).

5. Электрокомпоненты:      - 2 светодиода

- 2 резистора 200Ом

- 1 резистор 10КОм

- 1 конденсатор керамический 0,1mF

- 1 диод 1N4007 (нужен для защиты от переплюсовки)

- 1 кнопка

6. Паяльник 30W (если мощней можно перегреть МК при пайке)

 

alt

Вступление:

У ATtiny13 есть порт B и 6 выводов (фактически 5 т.к. последний вывод повешен на лапку RESET и если мы его используем - то больше не сможем программировать МК).

Вспомним теорию - МК ATtiny13 имеет на борту один 8битный таймер (это 2 в степени 8 равно 256), то-есть он умеет считать от нуля до 256. И есть возможность на его основе хардварно генерировать две ШИМ (Широко Импульсная Модуляция) на ножках PB0 и PB1 - то-есть частотный сигнал которым мы и будем управлять нашими сервомашинками.  Осталось три свободных вывода, их и используем для кнопки и двух светодиодов.

Теперь про сервомашинки.

Сервомашинки управляются частотным сигналом. Стандартые параметры для машинок 900мкс-крайнее левое положение, 1500 (бывает 1520)мкс - среднее положение, 2100мкс - крайнее правое. Наша задача и сгенерировать этот сигнал с необходимой нам частотой.

Изготовление платы:

Плата делается по технологии "ЛУТ" - Лазерно-Утюжная-Технология :) Опишу вкратце (в сети информации предостаточно). Берем фотобумагу для струйных принтеров и печатаем на лазерном принтере  разведенную схему. На текстолитовую пластинку с медным слоем кладем наш отпечаток и раскаленным утюгом держим 1 минуту. Даем остыть и под кран - смываем бумагу. Тонер очень крепко прилипает к меди. Затем жесткой стирательной резинкой удаляем остатки бумаги и пленки. Кладем в раствор воды и хлорного железа - через минут 40 все что без тонера вытравливается. Моем под краном. Растворителем смываем тонер. Все.

Еще можно на меди просто лаковым фломастером дорожки нарисовать и в раствор. А можно и вообще без платы на рассыпухе сделать - только некрасиво получится.

Ну и сверлим дырочки (я сверлю для контактов 0,9мм для компонентов 0,7мм)

Принципиальная схема:

alt

Пояснения к схеме:

Диод D1 нужен для защиты от переплюсовки (можно и не ставить).

Резисторы R2 и R3 нужны для светодиодов (ну а как иначе, можно ставить до 5КОм просто тускней гореть будут).

Резистор R1 и конденсатор C1 нужны для защиты сброса МК  (можно тоже не ставить, но так надежней)

Кнопка в разомкнутом состоянии - 1, в замкнутом - 0.

 

Плата с расположением элементов:

alt

Теперь о коде:

Код написан на СИ WINAVR. Написан максимально просто с подробными комментариями.

Алгоритм такой:

Вначале нам нужно настроить в микроконтроллере ШИМ (смотрим комментарии в коде делитель на 256).

Что-бы повернуть серву например в среднее положение (1500мкс=1,5мс) нам нужно в регистр OCR0A записать 6.54. А что же это за число? Вспомним теорию мы используем частоту 50Гц - это 50 колебаний в секунду. Значит одно колебание будет длинной 1000/50=20мс.  Для нашей шим мы используем системный делитель частоты процессора. Хорошо подошел делитель 256. Итак 9600000Hz/256=37500Hz это частота на которой будет работать наш ШИМ, то-есть 37500 колебаний в секунду. Соответственно длинна одного колебания(импульса) будет 1000/37500=0,02667мс, что равняется 26,67мкс. Но мы помним что у нас таймер считает до 256. Нужно 256 отнять 26,67=229,33мкс Это и есть длинна одного имульса. Теперь нам просто нужно узнать сколько этих импульсов нам нужно подать чтобы повернуть серву на 1500мкс.  Делим 1500 на 229,33 и получаем 6,54 - это число и записываем в OCR0A=6.54;

Теперь что-бы повернуть серву на угол в диаппазоне 900-2100мкс нужно это число поделить на 229,33 и записать в OCR0A или OCR0В.

Скачать: Архив с готовой прошивкой в формате *.HEX

Прошивка:

Прошить МК можно например программой ChipBlasterAVR . ВНИМАНИЕ! В микроконтроллере есть служебные регистры - называются фьюзы. Если их неправильно выставить можно запортить МК. Что-бы этого избежать при первом запуске программы сразу выберите в меню "Read Fuse" и считайте из МК его фьюзы и запомните в программе (она сама предложит).

 

Код программы на СИ:

/************************************************

Сервотестер на ATtiny13 - с завода на 9,6 MHz
Два ШИМ на 8-битном таймере
Два светодиода
Нажатие кнопки
 
*************************************************/

   #define F_CPU 9600000UL    // Частота МК 9,6 MHz нужно для библиотеки задержек
   #include         // Библиотека ввода-вывода "io.h"
   #include     // Библиотека задержек "delay.h" 


int knopka;     //переменная для управления кнопкой
int regim = 2;  //переменная для смены режимов


//функция включения светодиода №1
void LED1_On (void)
{
        PORTB |= _BV(PB3);        // установить "1" на линии PB3 порта B (включаем светодиод №1)
}

//функция выключения светодиода №1
void LED1_Off (void)
{
        PORTB &= ~_BV(PB3);        // установить "0" на линии PB3 порта B (выключаем светодиод №1)
}

//функция включения светодиода №2
void LED2_On (void)
{
        PORTB |= _BV(PB4);        // установить "1" на линии PB4 порта B (включаем светодиод №2)
}

//функция выключения светодиода №2
void LED2_Off (void)
{
        PORTB &= ~_BV(PB4);        // установить "0" на линии PB4 порта B (выключаем светодиод №2)
}



   
   int main(void)   // начало основой программы
   {
    //Настраиваем ШИМ на микроконтроллере. Страницы 69-73 в даташите на ATtiny13
    //COM0A1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0А в момент совпадения, установка ОС0А при достижении счетчиком значения ТОР
    //COM0B1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0B в момент совпадения, установка ОС0B при достижении счетчиком значения ТОР
    //WGM01 - Включаем Fast PWM Mode 3
    //WGM00 - Включаем Fast PWM Mode 3
    //CS02  - Устанавливаем делитель 256
    
   TCCR0A|=(1 << COM0A1)|(1 << COM0B1)|(1 << WGM01)|(1 << WGM00);     //Можно вместо этого еще так TCCR0A=A3;
   TCCR0B|=(1 << CS02);                        //Можно вместо этого еще так TCCR0B=04;
   
   
   OCR0A=6.54; //Стартовая-центральная позиция для серв (1500мкс)
   OCR0B=6.54; //Стартовая-центральная позиция для серв (1500мкс)
   
   
    DDRB = 0x1B;            /* выводы PB4,PB3,PB1,PB0 порта B сконфигурировать как  выходы, остальные как входы
                               PB5,PB4,PB3,PB2,PB1,PB0-011011*/
    
    PORTB |= _BV(PB2);     /*установит "1" (сигнал высокого уровня) на выводе PB2 -
                           включаем подтягивающие резисторы на PB2 для кнопки.
                           Можно еще так PORTB |= 1<<2;    отпущена PINB=1 нажата PINB=0*/                      
    

        while (1) {              // Бесконечный цикл
       
       
        //Обработка кнопки menu
   
        if ((PINB & (1 << PB2)) == 0)      //Фиксирует нажатие
        {
            _delay_ms(30);        //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB2)) == 0)    //Проверяет нажатие
            {
                knopka = 1;    // Показываем что нажали кнопку
            }
        }  
       
        if (knopka == 1 && regim == 2)    //Если кнопка была нажата и режим-2, то включить режим-1
            {
            LED1_On(); // Зажигаем светодиод
            LED2_Off(); //Тушим светодиод
            regim  = 1;    //Показываем что включили режим 1
            knopka = 0; //Обнуляем значение нажатия кнопки
           
           
            OCR0A=4.8;        //Поворачиваем сервы в крайнее левое - 1100мкс
            OCR0B=4.8;
       
            _delay_ms(100); // ждем
            OCR0A=6.54;        // Поворачиваем сервы в центр - 1500мкс
            OCR0B=6.54;
            _delay_ms(100); // ждем

            OCR0A=8.28;        //Поворачиваем сервы в крайнее правое - 1900мкс
            OCR0B=8.28;
            _delay_ms(100); // ждем
           
           
            OCR0A=6.54;    //Оставляем сервы в центральной позиции -1500мкс
            OCR0B=6.54;
           
           
           
            }
            else if (knopka == 1 && regim == 1)  //Если кнопка была нажата и режим-1, то включить режим-2
            {
            LED1_Off(); //Тушим светодиод
            LED2_On(); // Зажигаем светодиод
            regim = 2;    // Показываем что включили режим 2
            knopka = 0; //Обнуляем значение нажатия кнопки
           
           
            // Тоже самое только сервы поворачиваются на больший угол 900-1500-2100мкс
            OCR0A=2.62;
            OCR0B=2.62;
       
            _delay_ms(100); // ждем
            OCR0A=6.54;
            OCR0B=6.54;
            _delay_ms(100); // ждем

            OCR0A=10.47;
            OCR0B=10.47;
            _delay_ms(100); // ждем
           
            OCR0A=6.54;
            OCR0B=6.54;
               
            }
    
        }       // закрывающая скобка бесконечного цикла

   }      // закрывающая скобка основной программы

 

 





Добавить комментарий

Для вопросов используйте Авиамодельный форум!
Обсуждения, желательны, там же.

Защитный код
Обновить

Последние сообщения форумаПоследние созданные темы
1) Интересные фотографии 2
2) Слет любителей летней резины
3) Как отремонтировать квадрокоптер
4) ПДД и знаки
5) ОК Буран
6) Надо больше золота!!! (с)
7) Не модельное но прикольное
8) Продам аппаратуру Turnigy 9xr pro
9) КиберРоссия
10) Забавное видео
1) Как отремонтировать квадрокоптер - Подборка советов и видеоинструкций
2) ОК Буран - Постройка модели орбитального корабля Буран
3) Продам аппаратуру Turnigy 9xr pro - Продам Б/У аппаратуру Turnigy 9xr pro
4) Продаю очки дополненной реальности EPSON MOVERIO BT-300 для FVP
5) Продам самодельный планер из бальзы - Полностью укомплектованная модель
6) Сборка 210 квадрика: F7 OMNIBUS V2 + Wraith32 4in1 ESC и т.д. - ВНИМАНИЕ! ОПАСНО ДЛЯ СЕМЕЙНОГО БЮДЖЕТА!
7) АППАРАТУРА Turnigy Evolution Digital AFHDS 2A для самолета - Подойдет ли Turnigy Evolution для самолета или другую посоветуете
8) Потерялся квадракоптер (дрон) Луцк Украина - Потерялся квадр
9) поcтирал runcam 2
10) TinyWhoop`ы и мелкоквадры - для полетов в помещениях