Подписываемся на VK

Ежедневные новости, видео и приколы...

Подбор моторов

TOP статьи

Оборудование

Вход



RC Передатчики
HK 2.4Ghz 6Ch

Mode 1
Кол. 35
Цена 25.10 $
Обзор


Turnigy 9X 9Ch

Mode 2
Кол. 33
Цена 59.99 $
Обзор



Электродвигатели
2205C 1400Kv

Кол. 50
Цена 11.75 $
Обзор



Turnigy 2205/34 1500Kv

Кол.
Цена $
Обзор




Сервомашинки
HXT900 9 грамм

Кол. 50
Цена 2.69 $
Обзор



HXT500 5 грамм

Кол. 50
Цена 2.49 $
Обзор




Видео и FPV
Turnigy 30FPS

Кол. -1
Цена 12.25 $
Обзор



FPV 900 200мВт

Кол. 0
Цена 54.72 $
Обзор




Сервотестер на ATtiny13 AVR
Обзоры - Самодельная электроника в моделизме
Автор: regio   

Создаем сервотестер на микроконтроллере  ATtiny13 - (далее МК).

alt alt

Для этого нам понадобится:

1. Микроконтроллер ATtiny13

2. Программатор SPI (например такой BM9010 или такой Пять проводков и LPT)

3. Пластинка текстолитовая для печатных плат и хлорное железо для ее травления.

4. Штырьковые разьемчики (2х-1шт, 3х-2шт, 5х-1шт).

5. Электрокомпоненты:      - 2 светодиода

- 2 резистора 200Ом

- 1 резистор 10КОм

- 1 конденсатор керамический 0,1mF

- 1 диод 1N4007 (нужен для защиты от переплюсовки)

- 1 кнопка

6. Паяльник 30W (если мощней можно перегреть МК при пайке)

 

alt

Вступление:

У ATtiny13 есть порт B и 6 выводов (фактически 5 т.к. последний вывод повешен на лапку RESET и если мы его используем - то больше не сможем программировать МК).

Вспомним теорию - МК ATtiny13 имеет на борту один 8битный таймер (это 2 в степени 8 равно 256), то-есть он умеет считать от нуля до 256. И есть возможность на его основе хардварно генерировать две ШИМ (Широко Импульсная Модуляция) на ножках PB0 и PB1 - то-есть частотный сигнал которым мы и будем управлять нашими сервомашинками.  Осталось три свободных вывода, их и используем для кнопки и двух светодиодов.

Теперь про сервомашинки.

Сервомашинки управляются частотным сигналом. Стандартые параметры для машинок 900мкс-крайнее левое положение, 1500 (бывает 1520)мкс - среднее положение, 2100мкс - крайнее правое. Наша задача и сгенерировать этот сигнал с необходимой нам частотой.

Изготовление платы:

Плата делается по технологии "ЛУТ" - Лазерно-Утюжная-Технология :) Опишу вкратце (в сети информации предостаточно). Берем фотобумагу для струйных принтеров и печатаем на лазерном принтере  разведенную схему. На текстолитовую пластинку с медным слоем кладем наш отпечаток и раскаленным утюгом держим 1 минуту. Даем остыть и под кран - смываем бумагу. Тонер очень крепко прилипает к меди. Затем жесткой стирательной резинкой удаляем остатки бумаги и пленки. Кладем в раствор воды и хлорного железа - через минут 40 все что без тонера вытравливается. Моем под краном. Растворителем смываем тонер. Все.

Еще можно на меди просто лаковым фломастером дорожки нарисовать и в раствор. А можно и вообще без платы на рассыпухе сделать - только некрасиво получится.

Ну и сверлим дырочки (я сверлю для контактов 0,9мм для компонентов 0,7мм)

Принципиальная схема:

alt

Пояснения к схеме:

Диод D1 нужен для защиты от переплюсовки (можно и не ставить).

Резисторы R2 и R3 нужны для светодиодов (ну а как иначе, можно ставить до 5КОм просто тускней гореть будут).

Резистор R1 и конденсатор C1 нужны для защиты сброса МК  (можно тоже не ставить, но так надежней)

Кнопка в разомкнутом состоянии - 1, в замкнутом - 0.

 

Плата с расположением элементов:

alt

Теперь о коде:

Код написан на СИ WINAVR. Написан максимально просто с подробными комментариями.

Алгоритм такой:

Вначале нам нужно настроить в микроконтроллере ШИМ (смотрим комментарии в коде делитель на 256).

Что-бы повернуть серву например в среднее положение (1500мкс=1,5мс) нам нужно в регистр OCR0A записать 6.54. А что же это за число? Вспомним теорию мы используем частоту 50Гц - это 50 колебаний в секунду. Значит одно колебание будет длинной 1000/50=20мс.  Для нашей шим мы используем системный делитель частоты процессора. Хорошо подошел делитель 256. Итак 9600000Hz/256=37500Hz это частота на которой будет работать наш ШИМ, то-есть 37500 колебаний в секунду. Соответственно длинна одного колебания(импульса) будет 1000/37500=0,02667мс, что равняется 26,67мкс. Но мы помним что у нас таймер считает до 256. Нужно 256 отнять 26,67=229,33мкс Это и есть длинна одного имульса. Теперь нам просто нужно узнать сколько этих импульсов нам нужно подать чтобы повернуть серву на 1500мкс.  Делим 1500 на 229,33 и получаем 6,54 - это число и записываем в OCR0A=6.54;

Теперь что-бы повернуть серву на угол в диаппазоне 900-2100мкс нужно это число поделить на 229,33 и записать в OCR0A или OCR0В.

Скачать: Архив с готовой прошивкой в формате *.HEX

Прошивка:

Прошить МК можно например программой ChipBlasterAVR . ВНИМАНИЕ! В микроконтроллере есть служебные регистры - называются фьюзы. Если их неправильно выставить можно запортить МК. Что-бы этого избежать при первом запуске программы сразу выберите в меню "Read Fuse" и считайте из МК его фьюзы и запомните в программе (она сама предложит).

 

Код программы на СИ:

/************************************************

Сервотестер на ATtiny13 - с завода на 9,6 MHz
Два ШИМ на 8-битном таймере
Два светодиода
Нажатие кнопки
 
*************************************************/

   #define F_CPU 9600000UL    // Частота МК 9,6 MHz нужно для библиотеки задержек
   #include         // Библиотека ввода-вывода "io.h"
   #include     // Библиотека задержек "delay.h" 


int knopka;     //переменная для управления кнопкой
int regim = 2;  //переменная для смены режимов


//функция включения светодиода №1
void LED1_On (void)
{
        PORTB |= _BV(PB3);        // установить "1" на линии PB3 порта B (включаем светодиод №1)
}

//функция выключения светодиода №1
void LED1_Off (void)
{
        PORTB &= ~_BV(PB3);        // установить "0" на линии PB3 порта B (выключаем светодиод №1)
}

//функция включения светодиода №2
void LED2_On (void)
{
        PORTB |= _BV(PB4);        // установить "1" на линии PB4 порта B (включаем светодиод №2)
}

//функция выключения светодиода №2
void LED2_Off (void)
{
        PORTB &= ~_BV(PB4);        // установить "0" на линии PB4 порта B (выключаем светодиод №2)
}



   
   int main(void)   // начало основой программы
   {
    //Настраиваем ШИМ на микроконтроллере. Страницы 69-73 в даташите на ATtiny13
    //COM0A1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0А в момент совпадения, установка ОС0А при достижении счетчиком значения ТОР
    //COM0B1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0B в момент совпадения, установка ОС0B при достижении счетчиком значения ТОР
    //WGM01 - Включаем Fast PWM Mode 3
    //WGM00 - Включаем Fast PWM Mode 3
    //CS02  - Устанавливаем делитель 256
    
   TCCR0A|=(1 << COM0A1)|(1 << COM0B1)|(1 << WGM01)|(1 << WGM00);     //Можно вместо этого еще так TCCR0A=A3;
   TCCR0B|=(1 << CS02);                        //Можно вместо этого еще так TCCR0B=04;
   
   
   OCR0A=6.54; //Стартовая-центральная позиция для серв (1500мкс)
   OCR0B=6.54; //Стартовая-центральная позиция для серв (1500мкс)
   
   
    DDRB = 0x1B;            /* выводы PB4,PB3,PB1,PB0 порта B сконфигурировать как  выходы, остальные как входы
                               PB5,PB4,PB3,PB2,PB1,PB0-011011*/
    
    PORTB |= _BV(PB2);     /*установит "1" (сигнал высокого уровня) на выводе PB2 -
                           включаем подтягивающие резисторы на PB2 для кнопки.
                           Можно еще так PORTB |= 1<<2;    отпущена PINB=1 нажата PINB=0*/                      
    

        while (1) {              // Бесконечный цикл
       
       
        //Обработка кнопки menu
   
        if ((PINB & (1 << PB2)) == 0)      //Фиксирует нажатие
        {
            _delay_ms(30);        //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB2)) == 0)    //Проверяет нажатие
            {
                knopka = 1;    // Показываем что нажали кнопку
            }
        }  
       
        if (knopka == 1 && regim == 2)    //Если кнопка была нажата и режим-2, то включить режим-1
            {
            LED1_On(); // Зажигаем светодиод
            LED2_Off(); //Тушим светодиод
            regim  = 1;    //Показываем что включили режим 1
            knopka = 0; //Обнуляем значение нажатия кнопки
           
           
            OCR0A=4.8;        //Поворачиваем сервы в крайнее левое - 1100мкс
            OCR0B=4.8;
       
            _delay_ms(100); // ждем
            OCR0A=6.54;        // Поворачиваем сервы в центр - 1500мкс
            OCR0B=6.54;
            _delay_ms(100); // ждем

            OCR0A=8.28;        //Поворачиваем сервы в крайнее правое - 1900мкс
            OCR0B=8.28;
            _delay_ms(100); // ждем
           
           
            OCR0A=6.54;    //Оставляем сервы в центральной позиции -1500мкс
            OCR0B=6.54;
           
           
           
            }
            else if (knopka == 1 && regim == 1)  //Если кнопка была нажата и режим-1, то включить режим-2
            {
            LED1_Off(); //Тушим светодиод
            LED2_On(); // Зажигаем светодиод
            regim = 2;    // Показываем что включили режим 2
            knopka = 0; //Обнуляем значение нажатия кнопки
           
           
            // Тоже самое только сервы поворачиваются на больший угол 900-1500-2100мкс
            OCR0A=2.62;
            OCR0B=2.62;
       
            _delay_ms(100); // ждем
            OCR0A=6.54;
            OCR0B=6.54;
            _delay_ms(100); // ждем

            OCR0A=10.47;
            OCR0B=10.47;
            _delay_ms(100); // ждем
           
            OCR0A=6.54;
            OCR0B=6.54;
               
            }
    
        }       // закрывающая скобка бесконечного цикла

   }      // закрывающая скобка основной программы

 

 





Добавить комментарий

Для вопросов используйте Авиамодельный форум!
Обсуждения, желательны, там же.

Защитный код
Обновить

Последние сообщения форумаПоследние созданные темы
1) И снова крыло для FPV
2) Тренер для обучению пилотажу
3) GPS and CC3D
4) Простое БАНО
5) Не модельное но прикольное
6) История авиации
7) Продам набор для сборки пилотажки Слойка 3D
8) Куплю аппу Flysky fs-i6
9) Отношения семейные...
10) Не модельный юмор
1) Продам набор для сборки пилотажки Слойка 3D
2) Тренер для обучению пилотажу
3) как купить аккумулятры для eachinr e010?
4) прикольная песнЯ в косм. тематике
5) Продам 4 осевой станок для резки пены.
6) Возвращение к камере Mobiys - Возможено необходим ремонт?
7) GPS and CC3D
8) И решил я собрать дрон.
9) Куплю аппу Flysky fs-i6 - Куплю аппаратуру управления Flysky fs-i6 желательно с тренер кабелем
10) (предложение услуги) Ремонт квадрокоптеров в Санкт-Петербурге - Ремонт и восстановление деталей вашего квадрокоптера