Подписываемся на VK

Ежедневные новости, видео и приколы...

YouTube канал

Подбор моторов

TOP статьи

Вход



Eachine ROTG02 UVC OTG 5.8G 150CH Diversity Audio FPV Receiver for Android Tablet Smartphone2.4G CC2500 A7105 Flysky Frsky Devo DSM2 Multiprotocol TX Module With Antenna Multiprotocol TX Module For Frsky X9D X9D Plus X12S Flysky TH9X 9XR PRO Taranis Q X7 TransmitterLossless Picture Frame HD Video Pause Device PAL/NTSC for FPV MonitorsEachine RC832 Boscam FPV 5.8G 48CH Wireless AV Receiver for RC Drone FPV RacingDasMikro FLYSKY 8CH 2.4Ghz RC Micro Receiver with PPM Output i6 i10 T6 CT6B TH9X Transmitter10X DC Boost Converter 2A Power Supply Module 2V-24V To 5V-28V Adjustable Regulator BoardReptile S800 SKY SHADOW 820mm Wingspan FPV EPP Flying Wing Racer KIT

RC Магазины





Home RC оборудование Автопилоты Стабилизатор полета для Арлекина на основе FrSky S8R

XK A1200 3D6G 5.8G FPV 2.4G 6CH S-FHSS EPO RC Airplane Glider RTFBG1516 1/16 2.4G Drift High Speed Racing RC Car With WIFI Control FPV Camera Tracker Gift ToysEachine VR-007 Pro VR007 5.8G 40CH FPV Goggles 4.3 Inch With 3.7V 1600mAh Battery for RC DroneSkyzone RC708 5.8G 40CH Auto Search Diversity RX 7 Inch Monitor with HD Port DVR Ppm For RC DroneJumper T8SG Multi-Protocol 2.4G 10CH Compact Transmitter for Flysky Frsky DSM2 Walkera Devo FutabaiRangeX iRX-IR8M 2.4G 8CH Multi-Protocol Transmitter With PPM S.BUS Mini ReceiverEachine ATX03 ROTG01 Mini 5.8G 72CH Switchable FPV AV VTX RX Combo For Android RC DroneGLAXXES G619 9.8 Inch 854x480 5.8G 40CH Monocular Virtual FPV Goggles With DVR HD Port RC DroneRacerstar BR2208 1400KV 2-4S Brushless Motor For RC ModelsWLtoys F959 Airplane Spare Parts 7.4V 300mAh Li-Po Battery

Стабилизатор полета для Арлекина на основе FrSky S8R
Оборудование для RC - Стабилизаторы полета и автопилоты
Автор: Андрей   



    Предыдущая схема стабилизации 2-х моторной модели Arlequin была выполнена на основе стабилизатора полета Eagle Tree Guardian.  Этот стабилизатор хоть и хорошо зарекомендовал себя, но уже относительно старый (существует более 10 лет) и поэтому не очень хорошо взаимодействует с современной бортовой электроникой, например, работает только с PWM сигналами, не управляется через телеметрию и т.д.

   Чем можно его заменить? Выбор пал на уже завоевавший популярность приемник с интегрированным стабилизатором - FrSky S8R. Я купил опытный образец и испытал его на пилотажной модели классической схемы. 

   Что удалось выяснить:

Преимущества:
    - Относительная небольшая цена - $40-$50 (включает 8-канальный телеметрический приемник).
    - Есть телеметрия, позволяющая настраивать стабилизатор, измерять RSSI и напряжение, поданное на приемник (4.0~10V).
    - Есть возможность выдавать данные каналов в цифровом формате SBUS.
    - Возможность проводить полную конфигурацию непосредственно с пульта управления (Taranis + Lua скрипты).
    - Большое количество полетных режимов (3D пилотаж, горизонтальная стабилизация, вертикальная стабилизация, нож).
    - Активная поддержка со стороны FrSky - новые прошивки, утилиты и т.д.

Недостатки:
    - Минимально возможное количество параметров настройки.
    - Сложный и не очевидный процессы начальной конфигурации и калибровки (лучше посмотреть видео на YouTube).
    - Поддержка только 3-х основных типов моделей (стандартная, крыло, V-tail).
    - Невозможность использования других режимов кроме 3D пилотажа и горизонтальной стабилизации для крыла и V-tail-а.
    - Не всегда очевидная схема управления параметрами стабилизации. Невозможность менять крутилкой "общий" коэффициент стабилизации во всех режимах, кроме 3D пилотажа.
    - Относительно большие габариты и вес (14 г).

  В целом, новый стабилизатор показал себя очень неплохо, но он, естественно, не был сконструирован для управления 2-х моторным пилотажным крылом и, чтобы устанавить FrSky S8R на Арлекин необходимо было так же изготовить миксер-преобразователь сигналов.

Устройство миксера

  В качестве миксера я опять использовал популярную и дешевую сборку Arduino Micro Pro. Схема миксера очень похожа на миксер PWM cигналов для Eagle Tree Guardian, но здесь есть существенные особенности:
  -  Входной сигнал на миксер подается одним проводом через SBUS. Так как плата Arduino имеет UART итерфейс, то используется инвертор логических уровней на NPN транзисторе - SBUS->TTL.
  -  Смешиваются не только THR и RUD но и AIL и ELEV -  стабилизатор FrSky S8R настроен на использование "стандартного" типа модели. Соответственно, миксер имеет 4 PWM выхода (THR1, THR2, ELV1, ELV2).    
  -  Для питания сервоприводов напряжением 6В используется расположенная на этой же на плате КРЕН5Б, что увеличивает быстродействие сервоприводов и позволяет использовать популярные квадрокоптерные ESC без BEC-ов.
  - Приемник FrSky S8R питается непосредственно от напряжения батарейки, измеряет его и передает в качестве телеметрии, полетный вольтметр-баззер теперь не нужен.
  - Миксер так же выдает логический сигнал "failsafe" - на плате Arduino есть контакт, к которому можно подключить пищалку для поиска модели (так как модель пилотажная, это свойство не используется, но для FPV моделей такая функция будет очень полезна).



Изготовление и программирование миксера.

   Не буду подробно описывать изготовление и программирование миксера, т.к. по конструкции он похож на старый. Благодаря использованию цифрового сигнала SBUS программа получилась очень простой в ней даже нет прямых обращений к таймерам и обработчикам прерываний - ее можно загрузить отсюда.


Стартовая диагностика

  Если миксер правильно спаян и запрограммирован - он сразу должен начать работать. При включении питания для само-диагностики используется светодиод:
 - 1 мигание - подано напряжение на миксер.
 - 3 мигания - SBUS сигнал нормально обрабатывается.

Калибровка миксера

  Так как миксер выполняет нелинейные операции при смешивании сигналов управления, ему обязательно необходимо знать их параметры - минимумы и максимумы, запись этих параметров в энергонезависимую память платы Ардуино достигается выполнением операции калибровки. Делается она относительно просто:
  - установить максимальные расходы на передатчике и отключить стабилизацию.
  - нажать и удерживать кнопку миксера - светодиод должен погаснуть. Двигать стики THR, RUD, AIL, ELEV в минимальные и максимальные позиции (сделать каждым стиком "квадрат").
  - отпустить кнопку миксера - если калибровка выполнена правильно, то светодиод миксера должен моргнуть три раза. Если какой-то канал не был задействован - светодиод моргать не будет и новые калибровочные данные не будут записаны.

Подбор параметров стабилизации  FrSky S8R

  Не буду здесь останавливаться на вопросах настройки летных параметров стабилизатора FrSky S8R - об этом в Интернете можно найти большое количество статей и большое количество видео на Youtube. Если у вас есть популярный пульт Taranis 9+, то настройка параметров может выполняться Lua скриптами непосредственно из меню пульта. Единственное, что нужно отметить -  при конфигурации стабилизатора надо выбирать не "крыло", а "классическую схему" т.к. миксер сам замешивает сигналы.
 
Тестирование летных режимов.

  Облет нового стабилизатора на Арлекине показал, что, в целом он работает не хуже чем стабилизатор Guardian. Почти все возможные пилотажные режимы могут быть использованы:
  - 3d пилотаж - динамика очень похожа на использование стабилизатора Orange, но стабилизации более прецизионная. Возможность изменять коэффициент общей стабилизации крутилкой на пульте.
  - Режим "горизонтального полета" - достаточно прецизионный, но без возможности изменять коэффициент общей стабилизации крутилкой на пульте.
  - Режим "вертикального зависания" - модель практически превращается в 2-коптер с горизонтальной стабилизацией, что дает возможность делать вертикальный взлет и посадку.
  - Режим "ножа" - не подходит для этой модели, т.к. рассчитан на угол атаки около 45 градусов. Для Арлекина нормальный угол атаки при боковом полете - 10-20 градусов.

Выводы

   В целом, получилась весьма достойная замена стареющему Guardian. Стабилизация в 3D режиме стала более естественной, появился дополнительный полезный режим вертикального зависания - взлет модели получается очень эффектным и, практически, без контроля пилота. В помещении вертикальная посадка так же не составляет больших проблем, на улице с посадкой сложнее - модель достаточно легкая и любой порыв ветра и неровность площадки могут ее опрокинуть, так что здесь надо потренироваться.

Полет в квартире



Полевые испытания

 

 





Добавить комментарий

Защитный код
Обновить

Последние сообщения форумаПоследние созданные темы
1) KolhozCopter
2) С улыбкой о моделях
3) замена хрупкого корпуса или полностью новая модель?
4) Не модельный юмор 2
5) Где мотор у этой авиамодели???
6) Самодельный Power Bank авиамоделиста
7) Как подключить sanva 8000RD к Phoenix 4
8) КиберРоссия
9) Шуруповерт за 257 рублей
10) Надо больше золота!!! (с)
1) KolhozCopter - Эксперимент по созданию квадрика из колхозных материалов
2) Где мотор у этой авиамодели??? - зальник, полукопия
3) Как подключить sanva 8000RD к Phoenix 4 - Симулятор не работает с Sanva 8000RD шнурок есть.
4) Самодельный Power Bank авиамоделиста - делаем своими руками
5) Мегафон - ПЛАТНЫЕ тайные опции - Деньги снимаются, а отключить невозможно!
6) Продам. Extra330 и EDGE540 от RC-factory размах 1000. Не собранный
7) Пропадают моторы, почему?
8) Как облудить выводы Li-po аккумуляторов?
9) Продам квадрокоптер - Продам квадрокоптер
10) Слоп Madslide размахом 1,5м для полетов на Александровской горке - Зашел на сайт Дживаго и....все бу делать