Подписываемся на VK

Ежедневные новости, видео и приколы...

YouTube канал

Подбор моторов

TOP статьи

Вход



2.4G Multiprotocol TX Module For RadioLink AT9 Transmitter Realacc Aluminum Suitcase Carrying Box Case for Hubsan H501S X4 RC Quadcopter Standard Version Sbach 342 800mm Wingspan EPP 3D RC Training Airplane KIT4X Racerstar Racing Edition 2205S BR2205S 2300KV 2-4S Brushless Motor For X210 220 QAV250 RC Drone FPV Racing GLAXXES G619 9.8 Inch 854x480 5.8G 40CH Monocular Virtual FPV Goggles With DVR HD Port RC DroneHuiNa Toys 1550 15Channel 2.4G1/12RC Metal Excavator Charging RC Car Multiprotocol TX Module For Frsky X9D X9D Plus X12S Flysky TH9X 9XR PRO Taranis Q X7 TransmitterRocHobby Waco Yellow 1030mm Wingspan Biplane RC Airplane PNP

RC Магазины





Home RC оборудование Автопилоты Стабилизатор полета для Арлекина на основе FrSky S8R

HJ HJ32TR RC32 5.8G 32CH Wireless FPV AV Receiver Lossless Picture Frame HD Video Pause Device PAL/NTSC for FPV Monitors5.8G 40CH Raceband Anti-Interference AV Three-Channel FPV Receiver with Memory Storage FunctionXK A430 2.4G 5CH 3D6G System Brushless RC Airplane Compatible Futaba RTFSlick 540 48inch 30E 01A PP 1230mm Wingspan 3D Aerobatic RC Airplane KitRunCam Micro Swift 2 600TVL 2.1/2.3mm FOV 160/145 Degree 1/3 OSD CCD FPV Camera for RC DroneTowerPro SG92R Micro Digital Servo 9g 2.5kg For RC AirplaneWLtoys V912 4CH Brushless RC Helicopter With Gyro RTFSopwith Pup Balsa Wood 378mm Wingspan Biplane Warbird Aircraft KitFMS Typhoon 1100MM Wingspan EPO Warbird RC Airplane PNP

Стабилизатор полета для Арлекина на основе FrSky S8R
Оборудование для RC - Стабилизаторы полета и автопилоты
Автор: Андрей   



    Предыдущая схема стабилизации 2-х моторной модели Arlequin была выполнена на основе стабилизатора полета Eagle Tree Guardian.  Этот стабилизатор хоть и хорошо зарекомендовал себя, но уже относительно старый (существует более 10 лет) и поэтому не очень хорошо взаимодействует с современной бортовой электроникой, например, работает только с PWM сигналами, не управляется через телеметрию и т.д.

   Чем можно его заменить? Выбор пал на уже завоевавший популярность приемник с интегрированным стабилизатором - FrSky S8R. Я купил опытный образец и испытал его на пилотажной модели классической схемы. 

   Что удалось выяснить:

Преимущества:
    - Относительная небольшая цена - $40-$50 (включает 8-канальный телеметрический приемник).
    - Есть телеметрия, позволяющая настраивать стабилизатор, измерять RSSI и напряжение, поданное на приемник (4.0~10V).
    - Есть возможность выдавать данные каналов в цифровом формате SBUS.
    - Возможность проводить полную конфигурацию непосредственно с пульта управления (Taranis + Lua скрипты).
    - Большое количество полетных режимов (3D пилотаж, горизонтальная стабилизация, вертикальная стабилизация, нож).
    - Активная поддержка со стороны FrSky - новые прошивки, утилиты и т.д.

Недостатки:
    - Минимально возможное количество параметров настройки.
    - Сложный и не очевидный процессы начальной конфигурации и калибровки (лучше посмотреть видео на YouTube).
    - Поддержка только 3-х основных типов моделей (стандартная, крыло, V-tail).
    - Невозможность использования других режимов кроме 3D пилотажа и горизонтальной стабилизации для крыла и V-tail-а.
    - Не всегда очевидная схема управления параметрами стабилизации. Невозможность менять крутилкой "общий" коэффициент стабилизации во всех режимах, кроме 3D пилотажа.
    - Относительно большие габариты и вес (14 г).

  В целом, новый стабилизатор показал себя очень неплохо, но он, естественно, не был сконструирован для управления 2-х моторным пилотажным крылом и, чтобы устанавить FrSky S8R на Арлекин необходимо было так же изготовить миксер-преобразователь сигналов.

Устройство миксера

  В качестве миксера я опять использовал популярную и дешевую сборку Arduino Micro Pro. Схема миксера очень похожа на миксер PWM cигналов для Eagle Tree Guardian, но здесь есть существенные особенности:
  -  Входной сигнал на миксер подается одним проводом через SBUS. Так как плата Arduino имеет UART итерфейс, то используется инвертор логических уровней на NPN транзисторе - SBUS->TTL.
  -  Смешиваются не только THR и RUD но и AIL и ELEV -  стабилизатор FrSky S8R настроен на использование "стандартного" типа модели. Соответственно, миксер имеет 4 PWM выхода (THR1, THR2, ELV1, ELV2).    
  -  Для питания сервоприводов напряжением 6В используется расположенная на этой же на плате КРЕН5Б, что увеличивает быстродействие сервоприводов и позволяет использовать популярные квадрокоптерные ESC без BEC-ов.
  - Приемник FrSky S8R питается непосредственно от напряжения батарейки, измеряет его и передает в качестве телеметрии, полетный вольтметр-баззер теперь не нужен.
  - Миксер так же выдает логический сигнал "failsafe" - на плате Arduino есть контакт, к которому можно подключить пищалку для поиска модели (так как модель пилотажная, это свойство не используется, но для FPV моделей такая функция будет очень полезна).



Изготовление и программирование миксера.

   Не буду подробно описывать изготовление и программирование миксера, т.к. по конструкции он похож на старый. Благодаря использованию цифрового сигнала SBUS программа получилась очень простой в ней даже нет прямых обращений к таймерам и обработчикам прерываний - ее можно загрузить отсюда.


Стартовая диагностика

  Если миксер правильно спаян и запрограммирован - он сразу должен начать работать. При включении питания для само-диагностики используется светодиод:
 - 1 мигание - подано напряжение на миксер.
 - 3 мигания - SBUS сигнал нормально обрабатывается.

Калибровка миксера

  Так как миксер выполняет нелинейные операции при смешивании сигналов управления, ему обязательно необходимо знать их параметры - минимумы и максимумы, запись этих параметров в энергонезависимую память платы Ардуино достигается выполнением операции калибровки. Делается она относительно просто:
  - установить максимальные расходы на передатчике и отключить стабилизацию.
  - нажать и удерживать кнопку миксера - светодиод должен погаснуть. Двигать стики THR, RUD, AIL, ELEV в минимальные и максимальные позиции (сделать каждым стиком "квадрат").
  - отпустить кнопку миксера - если калибровка выполнена правильно, то светодиод миксера должен моргнуть три раза. Если какой-то канал не был задействован - светодиод моргать не будет и новые калибровочные данные не будут записаны.

Подбор параметров стабилизации  FrSky S8R

  Не буду здесь останавливаться на вопросах настройки летных параметров стабилизатора FrSky S8R - об этом в Интернете можно найти большое количество статей и большое количество видео на Youtube. Если у вас есть популярный пульт Taranis 9+, то настройка параметров может выполняться Lua скриптами непосредственно из меню пульта. Единственное, что нужно отметить -  при конфигурации стабилизатора надо выбирать не "крыло", а "классическую схему" т.к. миксер сам замешивает сигналы.
 
Тестирование летных режимов.

  Облет нового стабилизатора на Арлекине показал, что, в целом он работает не хуже чем стабилизатор Guardian. Почти все возможные пилотажные режимы могут быть использованы:
  - 3d пилотаж - динамика очень похожа на использование стабилизатора Orange, но стабилизации более прецизионная. Возможность изменять коэффициент общей стабилизации крутилкой на пульте.
  - Режим "горизонтального полета" - достаточно прецизионный, но без возможности изменять коэффициент общей стабилизации крутилкой на пульте.
  - Режим "вертикального зависания" - модель практически превращается в 2-коптер с горизонтальной стабилизацией, что дает возможность делать вертикальный взлет и посадку.
  - Режим "ножа" - не подходит для этой модели, т.к. рассчитан на угол атаки около 45 градусов. Для Арлекина нормальный угол атаки при боковом полете - 10-20 градусов.

Выводы

   В целом, получилась весьма достойная замена стареющему Guardian. Стабилизация в 3D режиме стала более естественной, появился дополнительный полезный режим вертикального зависания - взлет модели получается очень эффектным и, практически, без контроля пилота. В помещении вертикальная посадка так же не составляет больших проблем, на улице с посадкой сложнее - модель достаточно легкая и любой порыв ветра и неровность площадки могут ее опрокинуть, так что здесь надо потренироваться.

Полет в квартире



Полевые испытания

 

 





Добавить комментарий

Защитный код
Обновить

Последние сообщения форумаПоследние созданные темы
1) Настройка PID в поле
2) О вкусных и нездоровых напитках.
3) С улыбкой о моделях
4) Скидки на RC товары
5) Забавное видео
6) Велосипеды
7) Интересные фотографии 2
8) Помогите новечку собрать
9) КиберРоссия
10) Надо больше золота!!! (с)
1) Настройка PID в поле - настраиваем квадрик со смартфона
2) Продам авиамодельный импеллер D64102 Mercury 64A 3700KV - Продам авиамодельный импеллер D64102 Mercury 64A 3700KV
3) Квадрокоптер Eachine QX65 - с программируемым полетником
4) Пулемет на RC самолет! - Воздушный бой
5) Продам передатчик Turnigy 9XR Pro (Алматы, Казахстан)
6) Мятый аккумулятор. Что с ним делать? - После падения аккумулятор получил вмятины. Можно ли его использовать?
7) Помогите у кого syma x13
8) Выходят из строя сервы - Роняю ЛК по 3-5раз, после падений сервы ломаються
9) SYMA 5 не конектится с пультом - При включении пульта не происходит соединения с квадриком.
10) Бот для подводной съемки - на экшен камеру...