Подписываемся на VK

Ежедневные новости, видео и приколы...

YouTube канал

Подбор моторов

TOP статьи

Вход



 Multiprotocol TX Module For Frsky X9D X9D Plus X12S Flysky TH9X 9XR PRO Taranis Q X7 TransmitterVolantex Ranger 2000 V757-8 2000mm Wingspan EPO FPV Aircraft RC Airplane KITEmax RS2306 White Edition 2750KV 2550KV 2400KV 3-4S Racing Brushess Motor For RC Drone FPV Racing Multi RotorHTIRC Hornet Series 30A 2-4S Brushless ESC With 5V/2A BEC For RC ModelsAmass XT30 Plug 2S-6S 40A Lipo Battery Parallel Charging Board for IMAX B6 UN A6MJX B3 Bugs 3 Brushless Independent ESC 3D Roll for Gopro 3 Gopro 4 RC Drone Quadcopter RTFAomway Commander V1 FPV Goggles Built-in Head Tracker HD Port DVR for RC Drone Upgraded VersionMulti Protocol TX Transmitter Module Case for FrSky FlySky Transmitter

RC Магазины





Home RC оборудование Автопилоты Стабилизатор полета для Арлекина на основе FrSky S8R

APC Style 1260 12x6 DD Direct Drive Propeller Blade CW CCW For RC AirplaneiRangeX IRX4 2.4G CC2500 NRF24L01 A7105 CYRF6936 4 IN 1 Multiprotocol STM32 TX Module With CaseALZRC Devil 505 FAST RC Helicopter Kit FMS 64mm 4S 3S 11 Blades EDF Unit With KV3150 KV3900 Brushless MotorSUBOTECH NO.BG1510C 1/24 2.4GHz High Speed 4WD Off Road RacerEmax RS2205-2300 2205 2300KV Racing Edition CW/CCW Motor for RC Drone FPV Racing2 Pairs Gemfan Flash 3052 PC 3-blade Propeller 5mm Mounting Hole for 1306-1806 Motor RC FPV Racing Drone OriginHobby Wilga2000 W2000 1330mm Wingspan RC Airplane PNPiRangeX iRX-IR8M 2.4G 8CH Multi-Protocol Transmitter With PPM S.BUS Mini ReceiverJYU Hornet 2 Racing 5.8G FPV With 4K HD Camera 3-Axis Gimbal RC Drone Quadcopter RTF

Стабилизатор полета для Арлекина на основе FrSky S8R
Оборудование для RC - Стабилизаторы полета и автопилоты
Автор: Андрей   



    Предыдущая схема стабилизации 2-х моторной модели Arlequin была выполнена на основе стабилизатора полета Eagle Tree Guardian.  Этот стабилизатор хоть и хорошо зарекомендовал себя, но уже относительно старый (существует более 10 лет) и поэтому не очень хорошо взаимодействует с современной бортовой электроникой, например, работает только с PWM сигналами, не управляется через телеметрию и т.д.

   Чем можно его заменить? Выбор пал на уже завоевавший популярность приемник с интегрированным стабилизатором - FrSky S8R. Я купил опытный образец и испытал его на пилотажной модели классической схемы. 

   Что удалось выяснить:

Преимущества:
    - Относительная небольшая цена - $40-$50 (включает 8-канальный телеметрический приемник).
    - Есть телеметрия, позволяющая настраивать стабилизатор, измерять RSSI и напряжение, поданное на приемник (4.0~10V).
    - Есть возможность выдавать данные каналов в цифровом формате SBUS.
    - Возможность проводить полную конфигурацию непосредственно с пульта управления (Taranis + Lua скрипты).
    - Большое количество полетных режимов (3D пилотаж, горизонтальная стабилизация, вертикальная стабилизация, нож).
    - Активная поддержка со стороны FrSky - новые прошивки, утилиты и т.д.

Недостатки:
    - Минимально возможное количество параметров настройки.
    - Сложный и не очевидный процессы начальной конфигурации и калибровки (лучше посмотреть видео на YouTube).
    - Поддержка только 3-х основных типов моделей (стандартная, крыло, V-tail).
    - Невозможность использования других режимов кроме 3D пилотажа и горизонтальной стабилизации для крыла и V-tail-а.
    - Не всегда очевидная схема управления параметрами стабилизации. Невозможность менять крутилкой "общий" коэффициент стабилизации во всех режимах, кроме 3D пилотажа.
    - Относительно большие габариты и вес (14 г).

  В целом, новый стабилизатор показал себя очень неплохо, но он, естественно, не был сконструирован для управления 2-х моторным пилотажным крылом и, чтобы устанавить FrSky S8R на Арлекин необходимо было так же изготовить миксер-преобразователь сигналов.

Устройство миксера

  В качестве миксера я опять использовал популярную и дешевую сборку Arduino Micro Pro. Схема миксера очень похожа на миксер PWM cигналов для Eagle Tree Guardian, но здесь есть существенные особенности:
  -  Входной сигнал на миксер подается одним проводом через SBUS. Так как плата Arduino имеет UART итерфейс, то используется инвертор логических уровней на NPN транзисторе - SBUS->TTL.
  -  Смешиваются не только THR и RUD но и AIL и ELEV -  стабилизатор FrSky S8R настроен на использование "стандартного" типа модели. Соответственно, миксер имеет 4 PWM выхода (THR1, THR2, ELV1, ELV2).    
  -  Для питания сервоприводов напряжением 6В используется расположенная на этой же на плате КРЕН5Б, что увеличивает быстродействие сервоприводов и позволяет использовать популярные квадрокоптерные ESC без BEC-ов.
  - Приемник FrSky S8R питается непосредственно от напряжения батарейки, измеряет его и передает в качестве телеметрии, полетный вольтметр-баззер теперь не нужен.
  - Миксер так же выдает логический сигнал "failsafe" - на плате Arduino есть контакт, к которому можно подключить пищалку для поиска модели (так как модель пилотажная, это свойство не используется, но для FPV моделей такая функция будет очень полезна).



Изготовление и программирование миксера.

   Не буду подробно описывать изготовление и программирование миксера, т.к. по конструкции он похож на старый. Благодаря использованию цифрового сигнала SBUS программа получилась очень простой в ней даже нет прямых обращений к таймерам и обработчикам прерываний - ее можно загрузить отсюда.


Стартовая диагностика

  Если миксер правильно спаян и запрограммирован - он сразу должен начать работать. При включении питания для само-диагностики используется светодиод:
 - 1 мигание - подано напряжение на миксер.
 - 3 мигания - SBUS сигнал нормально обрабатывается.

Калибровка миксера

  Так как миксер выполняет нелинейные операции при смешивании сигналов управления, ему обязательно необходимо знать их параметры - минимумы и максимумы, запись этих параметров в энергонезависимую память платы Ардуино достигается выполнением операции калибровки. Делается она относительно просто:
  - установить максимальные расходы на передатчике и отключить стабилизацию.
  - нажать и удерживать кнопку миксера - светодиод должен погаснуть. Двигать стики THR, RUD, AIL, ELEV в минимальные и максимальные позиции (сделать каждым стиком "квадрат").
  - отпустить кнопку миксера - если калибровка выполнена правильно, то светодиод миксера должен моргнуть три раза. Если какой-то канал не был задействован - светодиод моргать не будет и новые калибровочные данные не будут записаны.

Подбор параметров стабилизации  FrSky S8R

  Не буду здесь останавливаться на вопросах настройки летных параметров стабилизатора FrSky S8R - об этом в Интернете можно найти большое количество статей и большое количество видео на Youtube. Если у вас есть популярный пульт Taranis 9+, то настройка параметров может выполняться Lua скриптами непосредственно из меню пульта. Единственное, что нужно отметить -  при конфигурации стабилизатора надо выбирать не "крыло", а "классическую схему" т.к. миксер сам замешивает сигналы.
 
Тестирование летных режимов.

  Облет нового стабилизатора на Арлекине показал, что, в целом он работает не хуже чем стабилизатор Guardian. Почти все возможные пилотажные режимы могут быть использованы:
  - 3d пилотаж - динамика очень похожа на использование стабилизатора Orange, но стабилизации более прецизионная. Возможность изменять коэффициент общей стабилизации крутилкой на пульте.
  - Режим "горизонтального полета" - достаточно прецизионный, но без возможности изменять коэффициент общей стабилизации крутилкой на пульте.
  - Режим "вертикального зависания" - модель практически превращается в 2-коптер с горизонтальной стабилизацией, что дает возможность делать вертикальный взлет и посадку.
  - Режим "ножа" - не подходит для этой модели, т.к. рассчитан на угол атаки около 45 градусов. Для Арлекина нормальный угол атаки при боковом полете - 10-20 градусов.

Выводы

   В целом, получилась весьма достойная замена стареющему Guardian. Стабилизация в 3D режиме стала более естественной, появился дополнительный полезный режим вертикального зависания - взлет модели получается очень эффектным и, практически, без контроля пилота. В помещении вертикальная посадка так же не составляет больших проблем, на улице с посадкой сложнее - модель достаточно легкая и любой порыв ветра и неровность площадки могут ее опрокинуть, так что здесь надо потренироваться.

Полет в квартире



Полевые испытания

ДОПОЛНЕНИЕ: Появилась новая версия смесителя.

 





Добавить комментарий

Защитный код
Обновить

Последние сообщения форумаПоследние созданные темы
1) Не модельное но прикольное
2) Проблема с прошивкой Pixhawk 2.4.8. (ERROR: No Response from board)
3) Нужно подклеить плёнку на плёнку и на фанеру, каким клеем?
4) Помогите новечку собрать
5) Надо больше золота!!! (с)
6) Движок от триммера на авиамодель
7) Ranger EX 757-3
8) Интересности с АлиЭкспрес
9) Токарник для моделиста
10) Не модельный юмор 2
1) Проблема с прошивкой Pixhawk 2.4.8. (ERROR: No Response from board) - При попытке прошить полетник выдает ERROR: No Response from board
2) Нужно подклеить плёнку на плёнку и на фанеру, каким клеем?
3) Токарник для моделиста - настольный
4) Сравнение топовых видоочков - впечатления от реальных полетов
5) Аэродинамическую трубу, домашнюю, настольную планирую построить. - постройка аэродинамической трубы
6) Помогите советом. - Блок ВЧ. ФАЛЬШИВКА или нет ?
7) FS-iA6B + контроллер полета F4 через i-bus / проблема с подключением - FS-iA6B + контроллер полета F4 через i-bus
8) Здравствуйте , можете подсказать как рассчитать подъемную силу крыла и
9) Большие БПЛА - авиамодели
10) Арлекин IV - карбон + ЕРР разнотяг. - Обсуждение изготовления Aрлекин IV. Ответы на вопросы