Сейчас, когда я провел серию успешных испытаний в сельской местности Волгоградской области, и после чего я, по праву, могу причислять себя к отряду FPV-шников, собираюсь кратко описать свой путь в этом направлении, вдаваясь иногда в технические подробности. Начну с полного описания матчасти, а потом переведу внимание на один из основных узлов. Итак: Тушка - http://rc-aviation.ru/cessna-150 Cessna 150, сделанная по инструкции с данного сайта, с модифицированной моторамой, из-за чего мотор не вырывает при любом краше. Также, изменено крепление руля высоты внутри хвостовой части фюзеляжа, благодаря чему, при падении, хвост не отрывается. Эти слабые места конструкции были обнаружены еще на первой моей Цессне, которую в итоге я посадил на высоченное дерево и не смог достать. Поскольку, тогда я еще не особо научился летать, то решил снова собрать такой же простой самолет. Питание сделал от 3S 1300mAh и по ощущениям самолет стал мощнее. Но в связи с тем, что я не особо умею рассчитывать напряжение и силу тока, то кажется, что мотор работает на пределе. Рекомендуемого регулятора напряжения не оказалось в наличии, и поэтому я взял HobbyKing Red Brick 25A. Его, вообще, убрали с сайта. Когда я тестировал всю эту систему на время работы в холостом режиме, то на полном газу задымился двигатель. Обмотка расплавиться не успела. При нормальном обдуве двигателя в полете никаких проблем не было, за исключением того, что мотор сильно нагревается. Также, при резкой подаче газа на взлете отрубается регулятор. Я полагаю, что это срабатывает защита от высокого перепада напряжения. В полете такого ниразу не было, а плавно подавать газ на взлете мне не трудно. Плюс, после краша, во время которого в воздухе сложилось крыло, когда я выводил самолет из штопора (давал попробовать другу порулить), вклеил в проделанную вдоль крыла прорезь 2мм карбоновый прут. Еще я сделал заднее поворотное колесо, пропустив проволоку от руля направления вниз, и передние шасси и деревянных реек и велосипедных спиц. Было весело показывать имитацию взлета и посадки настоящего самолета друзьям, но после жестких испытаний это все сломалось и оторвалось. Не желая тратить время на мелкий ремонт, я запускал самолет с руки и сажал на брюхо. После установки гироскопов HK401B Hobby King 401B AVCS Digital Head Lock Gyro http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113 получалось, даже, ловить самолет рукой. Аппаратура Turnigy 9X 9Ch Transmitter without Module (Mode 1) (v2 Firmware) http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/%5F%5F8992%5F%5FTurnigy%5F9X%5F9Ch%5FTransmitter%5Fw%5FModule%5F8ch%5FReceiver%5FMode%5F2%5Fv2%5FFirmware%5F.html В этом посте я не буду подробно останавливаться на стандартном оборудовании для FPV, а лишь перечислю его. Некоторые доработки и апгрейды надеюсь описать в следующих постах. Это: - 900MHZ 200mW Tx/Rx & 1/3-inch CCD Camera PAL http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16459 - 900MHz Vee antenna http://www.rangevideo.com/index.php?main_page=product_info&cPath=37_38&products_id=233 - 900MHz / 1.3GHz low pass filter http://www.rangevideo.com/index.php?main_page=index&cPath=7_65 - HobbyKing X-1000 Advanced Head-Movement-Tracker Gyro http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10994 - видеоочки MYVU SOLO PLUS EV Когда еще не было гироскопов и очков, пробовал летать в поле по 9" экрану портативного DVD плеера. Толком осознать ничего не удалось. Чаще всего переходил на визуальный контроль. И это при том, что для каждого вылета приходилось дожидаться безветренной погоды. Так как, после установки гироскопов качество полетов в разы улучшилось, считаю этот компонент основным для FPV. Поэтому, о них поподробнее. Во первых, после первых испытаний гироскопов ( естественно без видео-оборудования) я забыл, что такое ветер. По моей субъективной оценке было больше 8м/с. Раньше я даже не думал выходить в поле при скорости ветра более 5м/с. Это когда листва еле колышется. В тот день листва шумела и гнулись верхушки деревьев. Казалось, что самолет лежит на невидимой плоскости. Нос ни задирался, ни наклонялся вниз. Ни малейшего намека на крен. Лишь порывистый ветер создавал воздушные ямы, в которые самолет то проваливался, то выскакивал из них сохраняя прежний крен и тангаж. Т.к. я не мог себе представить назначение гироскопа на руле направления, то ограничился ими только на канале элеронов и руля высоты. В результате, самолет самопроизвольно разворачивает против ветра. Это не сильно усложняет полет, но для полного контроля я заказал еще один гироскоп. Кому тоже надо, но со скидкой, выкладываю buddy-код - http://www.hobbyking.com/buddy.asp?code=37FB6D3D-7DBA-4858-90D5-6BF741B4B9FD. Протестировав режим AVCS убедился, что для самолета он бесполезен. Совсем недавно на Хоббикинге начали продавать самолетный трехосевой стабилизатор Hobbyking i86AP Flight Stabilization Control Board http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=24353 за небольшие деньги, у которого AVCS и вовсе нет. Но его сразу же разобрали. Теперь про установку и настройку гироскопов. Я их приклеил на двухсторонний скотч к внутренним стенкам фюзеляжа. На обоих гироскопах установил задержку (DELAY) на 0, а расходы (LIMIT) на 90. Во фронтальной плоскости (к боковой стенке) крепится гироскоп для стабилизации по тангажу. Входной кабель подключается ко 2-му каналу (ELE) приемника. Выходной - к серве руля высоты. Чувствительность (отдельный желтый проводок) я подключил к 5 каналу (GYR). В сагиттальной плоскости (к передней стенке) крепится гироскоп для стабилизации по крену. Входной кабель - в 1 канал (AIL) приемника. Выходной - к сервам элеронов. На практике чувствительность по крену должна быть несколько ниже, чем по тангажу и, поэтому, для возможности отдельной регулировки, желтый кабель этого гироскопа подключается в другой канал. Я его подключил к 6-му каналу (FLP). Для стабилизации по курсу я планирую не занимать отдельный канал на регулировку чувствительности третьего гироскопа, а подключю ее вместе с гироскопом руля высоты к 5 каналу через Y-кабель. Чувствительность у них скорее всего должна быть одинаковой. Входной кабель - в 4 канал (RUD). Выходной - к серве руля направления. А приклеить гироскоп нужно к горизонтальной поверхности внутри физеляжа. Далее необходимо настроить крутилку на изменение чувствительности гироскопов. Попробовав разные варианты, я пришел к выводу, что выделять на каждый гироскоп по отдельной крутилке слишком жирно. К тому же, пока не испытан хэдтрекер, две из них заняты у меня на сервы поворота камеры. Поэтому, я выбрал одну правую крутилку HOV. THR и присвоил ей в меню передатчика 5 канал (GYR): AUX-CH CH5 HOV THRO Чтобы при повороте крутилки в плюс чувствительность увеличивалась, а не уменьшалась, нужно выставить реверс соответствующего ей 5 канала: REVERSE GYR REV Теперь, когда крутилка подключена, нужно сузить диапазон ее конечных точек вдвое, чтобы можно было точнее регулировать чувствительность гироскопов: E.POINT GYR 050% 050% Так как, гироскоп на элеронах должен быть менее чувствительным, надо его смикшировать с первым гироскопом с некоторым относительным отставанием. Опытным путем я определил это соотношение: PROG.MIX MIX1 STATE ACT MASTER GYR SLAVE FLP OFFSET 000 UPRATE 040 DNRATE 040 SW ON Теперь, при повороте крутилки к плюсу будет увеличиваться чувствительность всех гироскопов. При работе гироскопов в нормальном режиме, на их корпусе мигает световой индикатор. При выставлении крутилки в ноль, гироскопы отключаются - индикатор перестает мигать. В режиме AVCS крутилка стоит в отрицательном положении, а индикатор постоянно горит. Но AVCS разработана специально для вертолетов, и в самолетах бессмысленна. Я пробовал - только мешает. Чувствительность выставляется в процессе полета максимально возможной, при которой самолет не дергается (т.е. гироскопы не входят в автоколебательный резонанс). Перед первым полетом важно убедиться, что при отклонении самолета от первоначального положения, гироскопы будут компенсировать отклонение в обратном направлении. Для этого, держа включенный самолет в руках, покачайте его поочередно в разных осях. При этом рули и элероны должны в такт раскачиванию отклоняться в сторону, соответствующую такому направлению самолета, которое будет противоположно направлению движения при раскачке. Если какой-то из рулей отклоняются не в ту сторону, то для исправления этого несоответствия на гироскопе есть маленький тумблер реверса DR. Нужно переставить его в другое положение. DS - это тумблер для указания характеристики сервопривода. Если гироскоп подключен к цифровой серве, то тумблер должен стоять в положении ON. Если к аналоговой - OFF. Летать по камере с гироскопами - одно удовольствие, при любом ветре. Я одновременно с тестированием гироскопов впервые пробовал летать в очках. Естесственно, визуальный контроль при этом практически невозможен. И если без гироскопов и очков мне регулярно приходилось отрываться от экрана, чтобы оценить положение самолета, то сейчас я весь полет полностью контролирую по видеизображению с камеры. В полной мере начал ловить кайф от FPV. Можно даже на длительное время бросить стики, чтобы заняться необходимыми в полете настройками. Однажды, в безветренную погоду задал курс с небольшим креном и отпустил стики, и самолет, как по рельсам, пролетел по воображаемой дуге метров 300. Теперь я говорю противникам гироскопов: "Если Вы хотите чтобы Ваша модель оставалась летающим куском бальсы или потолочки, лишь по очертаниям напоминающим самолет, не имитируя его полет, то тогда не ставьте гироскопы". Следующим этапом буду испытывать хэдтрекер и выбирать OSD. На заметке Nova OSD v1.1(with RTH function) http://www.bevrc.com/nova-osd-v11with-rth-function-fixed-the-mah-reading-bug_p279.html, из-за функции возврата домой и цены. Также, буду работать на дальность. На днях придет JR-Combo FrSky DJT 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Telemetry http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=14349 и 2.4Ghz 7DB Antenna for FrSky Modules http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=20108