Подписываемся на VK

Ежедневные новости, видео и приколы...

YouTube канал

Подбор моторов

TOP статьи

Вход



Micro 20x20mm Betaflight Omnibus STM32F4 F4 Flight Controller Built-in BEC OSD for RC FPV Racing DroneFrSky ACCST Taranis X9D PLUS Mr. Steele Special Edition 2.4GHz 16CH Transmitter Mode 2 for RC Drone1m Transparent Lipo Battery Casing PVC Heatshrinkable Tube Model Accessories Battery Case2.4G Multiprotocol TX Module For RadioLink AT9 Transmitter Anniversary Special Edition Eachine Lizard95 95mm F3 5.8G RC Drone FPV Racing BNF 4 in 1 10A ESC OSDDynam Scout 980mm Wingspan Trainer RC Airplane PNP 10X DC Boost Converter 2A Power Supply Module 2V-24V To 5V-28V Adjustable Regulator BoardCX-51 Hand Induction Infrared Flying Parrot Toys Singing Bird with LED Lights for Kid

RC Магазины





Home Изготовление авиамоделей Разработка авиамоделей Арлекин - настройка управления и видео полетов

Balsawood J-3 J3 Laser Cut 1180mm Wingspan Glazing Ang Cowl RC Airplane KIT V2Gemfan 9X6 Inch 9060 High Efficiency Electric Propeller CW 1 PairDIY 5.8G 40CH FPV AV Receiver RX Module Auto Search with LED Display For FPV Monitor Displayer3K Roll Wrapped 10mm Carbon Fiber Tube 8mm x 10mm x 500mm for RC Models4 PCS 22XX Series Motor Silicone Anti-vibration Pad in for RC Drone FPV Racing Drone5.8G 40CH FPV Monitor 7 Inch 16:9 4:3 TFT Display Auto Search Build in Battery For RC DroneFTC HUNTER 680mm Wingspan EPP Delta Wing FPV Racer RC Airplane PNPBAYANGTOYS X21 Brushless Double GPS WIFI FPV With 1080P Gimbal Camera RC Drone Quadcopter

Арлекин - настройка управления и видео полетов
Изготовление авиамоделей - Разработка авиамоделей
Автор: Андрей   

(Окончание серии публикаций. Предыдущая статья: Арлекин - изготовление модели)

Настройка каналов пульта управления.

Для управления Арлекином используются 6 каналов: 1 - канал тяги, 2 - канал элеронов, 3 - канал элеваторов, 4 - канал руля направления, 5 - канал - регулятор коэффициента усиления (Gain) гироскопа-стабилизатора,6 - канал - переключатель режимов гироскопа-стабилизатора (В случае использования стабилизатора Orange, канал 5 используется для включения-выключения стабилизации). 

Установка расходов и экспонент.

В обычном режиме "динамического пилотажа" у меня стоят расходы: тяга - 100%, руль направления - 80%,  элеваторы - 80%, элероны - 70%.  35% экспоненты выставлены по элеронам, элеваторам и рулю направления. Можно использовать еще один переключатель и сформировать двойные расходы - сделать дополнительный режим "медленного пилотажа" для выполнения вертикальных зависаний, ножей и других медленных фигур -  расходы всех каналов управления устанавливаются в  50%. (Элероны - 40%) .  Так же, в случае использования двойных расходов можно установить разный диапазон для канала Gain. Здесь пропорция обратная - в режиме "Динамического пилотажа" Gain должен изменятся от в диапазоне 0 - 60%. В режиме "медленного пилотажа" - в диапазоне 0 - 100%. 
 

Настройка гироскопа-стабилизатора Guardian.

Для того чтобы настроить Guardian необходимо использовать программу Data Recorder под Windows, которую скачивают со страницы сайта фирмы-производителя. После подключения Guardian к микро-USB разъему и старта программы появится меню настройки. Необходимо выполнить следующие изменения:
- На вкладке General Settings установить замешивание каналов для управления крылом происходит непосредственно в стабилизаторе Guardian, где выбирается схема модели летающее крыло (Elvon).
 



- На вкладке 3D Mode / Advanced Settings я рекомендую увеличить скорость вращения по по крену и тангажу до 2-х оборотов в секунду.


- На вкладке Mode Config Settings устанавливается переключение режимов пилотажа. У меня на режимах стоит 3-х позиционный переключатель и режимы выбраны как Stablization Disabled, 3-D + Heading Hold, 2-D Stabilization.


- С помощью встроенных потенциометров Guardian позволяет независимо установить кофициенты усиления по крену, тангажу и рысканью. На моем стабилизаторе сейчас стоят соответственно 90%, 80% и 40%, но эти коэффициенты подбираются для каждой модели экспериментально. К сожалению, потенциометры так же устанавливают знак коэффициента обратной связи, усиление меняется в диапазоне от -100% до +100 % - центральное положение регулятора соответствует 0% усиления.  Это неудобно - сам потенциометр очень маленький и установить нужный коэффициент бывает непросто.

Настройка гироскопа-стабилизатора Orange.

Cтабилизатор Orange устроен проще - у него нет 2D режима. Он настраивается только потенциометрами и микро-переключателям. При подключении гироскопа достаточно только сделать базовые действия настройки.
- необходимо включить переключатели  Delta и влючить AUX Сontrol.
- Потенциометры коэффициентов обратной связи выставить в центральное положения, которое соответствуют 50% усиления.

Калибровка регуляторов двигателей и смесителя сигналов.

Чтобы полеты проходили нормально, необходимо добиться одинаковой тяги обоих двигателей. Это достигается комплексными мерами.
- Сначала надо проверить пропеллеры - на них не должно быть сколов и вмятин. Лопасти не должны быть изогнуты. Небольшие дефекты можно починить обрезанием резаком и разгибанием лопастей. Если дефект значителен - лучше заменить винт (Поэтому покупать винты над с запасом).
- Далее, надо откалибровать смеситель-формирователь сигналов тяги. Подробноб эта операция описана здесь .
- Далее, надо откалибровать контроллеры-регуляторы бесколекторных двигателей. Они калибруются вместе, командами подающимися через изменение тяги, по описанном в их инструкции алгоритму.
- Проверить визуально начало вращения двигателей и динамику тяги при увеличении. Если равенство тяг нет - повторить весь цикл настроек снова.

C первой попытки получить желаемый результат непросто, мне приходилось потратить 2-3 итерации.

Проверка правильности замешивания сигналов на элеронах.

- Отключить гироскоп-стабилизатор. Перемещая рычажки пульта управления, проверить правильность подключения элеронов к каналам управления. Если элероны отклоняются в неправильную сторону, исправить положение можно включая инвертирование сигналов на пульте и взаимно меняя подключения элеронов к выходам стабилизатора Guardian.
- Проверка максимального отклонения элеронов. При максимальных сигналах на элероны (правая рукоятка находится у углах "квадрата") элероны должны отклонятся на 45-50 градусов.

Проверка правильности подключения гироскопа-стабилизаторв.

Включить гироскоп и установить потенциометр пульта, формирующий сигнал Gain в максимум. Взять модель в руки - при покачивании модели в воздухе гироскоп стабилизатор должен воздействовать на элероны и двигатели модели так, чтобы они старалось вернуть модель в исходное положение. Если воздействие направлено в неправильную сторону - переменить полярность обратной связи (в Guardian это делается с помощью подстроечных потенциометров, в Orange - микропереключателями).

Проверка положения ЦГ

Центр тяжести модели должен находится примерно в плоскости пропеллеров. Точно подбирать положение ЦГ не нужно - гироскоп-стабилизатор эффективно компенсирует и эту ошибку.

Установка оптимальных коэффициентов стабилизатора Guardian.

Первые полеты проводить на небольшой тяге горизонтально с выключенным гироскопом.
В полете постепенно увеличивать Gain и смотреть, по какой оси (тангаж, крен, рысканье) первыми начнутся колебания модели - "самовозбуждения". Подстроечным резистором на стабилизаторе уменьшить коэффициент усиления для этой оси. Такую операцию нужно повторить много раз - до тех пор пока модель не начнет устойчиво летать на малых скоростях, при коэффициенте Gain выставленным в 100%.

При полетах на большой скорости модель все равно начнет "самовозбуждаться". Это нормально для всех моделей со стабилизатором полета - для этого и существует регулятор Gain на пульте - пилоту надо научится устанавливать оптимальный коэффициент усиления в зависимости от режима полета.

Установка оптимальных коэффициентов стабилизатора Orange.

У стабилизатора Orange, в отличие от Guardian, режим стабилизации устанавливается только подстроечными резисторами и микропереключателями. Входного канала Gain нет, но саму стабилизацию можно включать-выключать сигналом с пульта. Для Orange коэффициенты усиления необходимо подбирать не для минимальной, а для "нормальной", крейсерской скорости. Такое решение имеет свои недостатки -  на низких скоростях стабилизация будет уже неоптимальной, но вполне достаточной, чтобы исправить ошибки динамики модели. А  при полетах больших скоростях во избежании "самовозбуждения" стабилизацию можно отключать - модель на больших скоростях и так летает относительно устойчиво.  

Использование и настройка 2D режима.

Стабилизатор Orange не имеет 2D режима стабилизации. Пи использовании Guardian 2D режим так же редко используется. Он может быть полезен только при кабрировании на максимально низкой скорости.  Однако, 2D режим можно использовать также для "аварийного возвращения модели" - бывают случаи, когда ветер и турбулентность уносят модель так далеко, что у пилота уже практически нет возможности контролировать ее ориентацию. Обычно, в такой ситуации принимается решение об "аварийной посадке", которая достигается, прежде всего, выключением двигателей.  Переход в 2D режим стабилизации полета дает дополнительный шанс вернуться - модель сама принимает горизонтальное положение  и, появляется шанс ее вернуть.

Необходимо помнить, что для использования 2D режима Guardian должен быть "откалиброван" . Для калибровки модель нужно установить в горизонтальное положение и, сразу же после включения питания модели, включить-выключить стабилизацию 3-х позиционным переключателем  режимов. Через несколько секунд стабилизатор покачиванием элеронов подтвердит окончание калибровки. Подробно о калибровке написано здесь.

Видео полетов

За последний месяц не было ни одного выходного без ветра, поэтому демонстрацию интересного медленного пилотажа пришлось отложить до лучших времен. Практически все полеты проводились при ветре 2 - 5 м/c и пилотаж во многом был борьбой со стихией. В видео я скомпилировал лучшие получившиеся  моменты из нескольких дней съемки. Назвать это рекламным роликом Арлекина нельзя, но даже такой ролик поможет понять его летные возможности.

Кратко выводы

- Двух-моторные летающие крылья вполне могут быть пилотажными. Их динамика полетов отличается от пилотажек классической схемы, но вполне заслуживает внимания.  Арлекин благодаря своей легкости пи ударо-защищенности, может быть хорошим пилотажным тренером.
- Не следует боятся разрабатывать нестандартную электронику для моделей на основе конструкторов Ардуино или на других контроллерах -  это направление может принести множество нестандартных и интересных решений.

Тема форума для обсуждения Арлекина.

 

 





Добавить комментарий

Защитный код
Обновить

Последние сообщения форумаПоследние созданные темы
1) Настройка PID в поле
2) О вкусных и нездоровых напитках.
3) С улыбкой о моделях
4) Скидки на RC товары
5) Забавное видео
6) Велосипеды
7) Интересные фотографии 2
8) Помогите новечку собрать
9) КиберРоссия
10) Надо больше золота!!! (с)
1) Настройка PID в поле - настраиваем квадрик со смартфона
2) Продам авиамодельный импеллер D64102 Mercury 64A 3700KV - Продам авиамодельный импеллер D64102 Mercury 64A 3700KV
3) Квадрокоптер Eachine QX65 - с программируемым полетником
4) Пулемет на RC самолет! - Воздушный бой
5) Продам передатчик Turnigy 9XR Pro (Алматы, Казахстан)
6) Мятый аккумулятор. Что с ним делать? - После падения аккумулятор получил вмятины. Можно ли его использовать?
7) Помогите у кого syma x13
8) Выходят из строя сервы - Роняю ЛК по 3-5раз, после падений сервы ломаються
9) SYMA 5 не конектится с пультом - При включении пульта не происходит соединения с квадриком.
10) Бот для подводной съемки - на экшен камеру...